使用ROS旋律的服务rospy.wait_for_service

Question

我正在学习ROS，现在我正在使用一个服务器和客户机来做一些例子，我的意思是，当ros阻塞一个服务时，我不太明白

rospy.wait_for_service("add_two_ints")

根据文档，它会阻塞，直到名为add_two_ints的服务可用为止。但是，创建一个句柄以调用服务是必要的。

add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)

我的问题是rospy.wait_for_service()会执行n次吗？直到服务完成为止？太感谢了，我对这件事很困惑

Answer 1

所以

rospy.wait_for_service("add_two_ints")

检查服务是否可用，并在服务无法到达时阻塞。和

add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)

创建与服务器通信的对象。

如果服务器在rospy.wait_for_service()调用期间可用，则函数将返回，因此将不再进行检查。如果服务器在远程函数执行过程中失败，try catch块必须捕获错误。