穿山甲- s_cam vs d_cam -需要帮助理解两者的区别。

Question

我正在努力提高使用穿山甲的速度。我从第一个例子开始：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/blob/master/examples/HelloPangolin/main.cpp

为了方便我会在这里复制：

#include <pangolin/pangolin.h>

int main( int /*argc*/, char** /*argv*/ )
{
    pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480);
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    // Define Projection and initial ModelView matrix
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.2,100),
        pangolin::ModelViewLookAt(-2,2,-2, 0,0,0, pangolin::AxisY)
    );

    // Create Interactive View in window
    pangolin::Handler3D handler(s_cam);
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
            .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f/480.0f)
            .SetHandler(&handler);

    while( !pangolin::ShouldQuit() )
    {
        // Clear screen and activate view to render into
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        d_cam.Activate(s_cam);

        // Render OpenGL Cube
        pangolin::glDrawColouredCube();

        // Swap frames and Process Events
        pangolin::FinishFrame();
    }
    
    return 0;
}

有了相关主题的背景，我可以理解这段代码的大部分工作，但是我不清楚s_cam和d_cam是什么，谁熟悉穿山甲就能解释这一点吗？

在有人说“阅读文档”之前，我确实构建了“穿山甲”文档，但这基本上只是列出了函数，并没有多大帮助。

另外，我应该指出，这对谷歌来说是一件困难的事情，因为穿山甲和动物的名字是一样的，而且还有一家生产激光产品的公司。

Answer 1

您可以将s_cam视为摄像机的状态。它定义了相机和世界之间的关系。它由投影矩阵定义，它被定义为

OpenGlMatrixSpec pangolin::ProjectionMatrix(
int w,
int h,
double fu,
double fv,
double u0,
double v0,
double zNear,
double zFar
)

以及定义为ModelViewLookAt的

OpenGlMatrix pangolin::ModelViewLookAt(
double ex,
double ey,
double ez,
double lx,
double ly,
double lz,
double ux,
double uy,
double uz
)

总之，ModelViewLookAt接受3种类型的参数:摄像机在哪里？(3个参数)，对象在哪里？(3个参数)，摄像机在哪里？(3个params)。

另一方面，d_cam是您将要通过它看到的。基本上，按边界、纵横比和Handler显示配置。

边界可以看作是上下界在两个轴(自下而上，左-右).边界也包括纵横比。

处理程序帮助我们在Windows中创建一个交互式视图。

SetBounds定义

View & SetBounds (Attach bottom, Attach top, Attach left, Attach right, double aspect)

SetHandler定义

View & pangolin::View::SetHandler ( Handler * handler )

我希望这能对你有所帮助。