从pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>到pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (隐点云到ptr)

Question

我正在使用PCL1.3。是否有任何函数可以将切入点云转换为切入点云：：ptr。我是PCL图书馆的新手。我有一个ROS节点订阅了传感器_msgs/Poincloud 2主题，然后我将它转换为pcl::Poincloud，现在我想做pcl::StatisticalOutlierRemoval。孤立点删除函数接受指针，而不是Poincloud本身(这就是我所理解的)。因此，为了这个目的，我想知道如何在它们之间转换的解决方案？

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> point_cloud
pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_filtered, point_cloud);


pcl::removeNaNFromPointCloud(point_cloud, point_cloud, nan_idx);

pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud (point_cloud);
sor.setMeanK (50);
sor.setStddevMulThresh (1.0);
sor.filter (*point_cloud);

错误:对‘pcl::StatisticalOutlierRemovalpcl::PointXYZ::setInputCloud(**pcl::PointCloudpcl::PointXYZ**&)’的调用无匹配函数

注: pcl::PCLBase::setInputCloud(const候选人：void PointCloudConstPtr&( PointT = pcl::PointXYZ；pcl::PCLBase::PointCloudConstPtr = boost::shared_ptr )

Answer 1

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr是一个shared_ptr -所以简单地说，它是一个管理它的生命周期的指针的包装器(在我们的例子中，它是一个指向pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>指针的包装器)。

通过传递一个指针(例如来自new：pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud(new pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ>);的指针)来安装它。

因为pcl::fromPCLPointCloud2需要一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>，所以您需要dereferencing：pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_filtered, *point_cloud);

Answer 2

值得注意的是，使用ros_pcl，您可以直接拥有直接订阅以下内容的订阅者：

const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr& message

当在订阅的主题上发布sensor_msgs::PointCloud2消息时，这将立即生效，您不必调用：

pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_filtered, point_cloud);