ROSSerial无法与ROS上的teensy设备同步

Question

我在RASPI4上使用rosserial +RASPI4/Ubuntu20.04的teensy。teensy代码是用ros_lib on platformio (https://platformio.org/lib/show/5526/...)实现的。该程序编译良好，并在端口/dev/ttyACM0上成功上传。但是，当我执行rosrun rossserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=500000时，我会得到同步失败的错误。

错误:无法与设备同步；可能存在链接问题或链接软件版本不匹配，例如hydro rosserial_python和groovy。

我已经尝试过的事情：

( a)在Serial.begin(500000)中设置正确的波特率

( b)禁用所有Serial.begin和Serial.print语句

c)在nh.gethardware()->setbaud(500000)前设置ros节点nh.init()的波特率

d)在ros_lib typedef NodeHandle_<arduinohardware, 10,="" 10,="" 1024,="" 1024=""> NodeHandle;的ros.h中将默认缓冲区大小增加到1024

( e)尝试了Arduino板而不是Teensy，问题仍然存在。

然而，到目前为止，一切都不起作用。

Answer 1

rosserial的默认波特率为56700。要更改它，您需要执行以下操作

修改arduino代码中的include语句

#include <ros.h>

至

#include "ros.h"

在..ino/..pde文件旁边添加以下头文件

ros.h

#ifndef _ROS_H_
#define _ROS_H_

#include "ros/node_handle.h"
#include "ArduinoHardware.h"

namespace ros
{
  typedef NodeHandle_<ArduinoHardware> NodeHandle;
}

#endif

ArduinoHardware.h

#ifndef ROS_ARDUINO_HARDWARE_H_
#define ROS_ARDUINO_HARDWARE_H_

#if ARDUINO>=100
  #include <Arduino.h>
#else
  #include <WProgram.h>
#endif

#include <HardwareSerial.h>
#define SERIAL_CLASS HardwareSerial

class ArduinoHardware
{
  public:
    ArduinoHardware()
    {
      iostream = &Serial;
      baud_ = 500000;
    }
  
    void setBaud(long baud)
    {
      this->baud_= baud;
    }
  
    int getBaud()
    {
      return baud_;
    }

    void init()
    {
      iostream->begin(baud_);
    }

    int read()
    {
      return iostream->read();
    };

    void write(uint8_t* data, int length)
    {
      for(int i=0; i<length; i++)
      {
        iostream->write(data[i]);
      }
    }

    unsigned long time()
    {
      return millis();
    }

  protected:
    SERIAL_CLASS* iostream;
    long baud_;
};

#endif

在上面定义的ArduinoHeader.h文件中，我们使用构造函数设置要使用的波特率，如下所示

ArduinoHardware()
    {
      iostream = &Serial;
      baud_ = 500000;
    }

当你在使用USB的时候，碘流将是Serial。如果您使用的是引脚而不是USB，它将因Serial1而异于Serial8，正如所提到的这里。通过将此处设置的baud_设置为500000，可以改变teensy的波特率。

此代码来自NodeHandle和ArduinoHardware的高级配置