即使摄像机工作，ROS ORB_SLAM2 /orb_slam2 2_mono/orb_image也是空白的。

Question

我想用Picamera来绘制地图。我有运行cv_camera_node的Raspberry Pi和运行roscore的Ubuntu20.04.1，以及slam和rviz。我有OpenCV 4.2.0，并安装了以下版本的orb 2：https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros。我在经营罗丝·诺西奇。我为slam编写了以下启动文件：

<launch>
  <node name="orb_slam2_mono" pkg="orb_slam2_ros"
  
      type="orb_slam2_ros_mono" output="screen">
      
       <param name="publish_pointcloud" type="bool" value="true" />
       <param name="publish_pose" type="bool" value="true" />
       <param name="localize_only" type="bool" value="false" />
       <param name="reset_map" type="bool" value="true" />
       
<!-- static parameters -->

       <param name="load_map" type="bool" value="false" />
       <param name="map_file" type="string" value="map.bin" />
       <param name="voc_file" type="string" value="/home/dragonros/catkin_ws/src/orb_slam_2_ros/orb_slam2/Vocabulary/ORBvoc.txt" />
       <param name="pointcloud_frame_id" type="string" value="map" />
       <param name="camera_frame_id" type="string" value="camera_link" />
       <param name="min_num_kf_in_map" type="int" value="5" />
       
<!-- ORB parameters -->

       <param name="/ORBextractor/nFeatures" type="int" value="2000" />
       <param name="/ORBextractor/scaleFactor" type="double" value="1.2" />
       <param name="/ORBextractor/nLevels" type="int" value="8" />
       <param name="/ORBextractor/iniThFAST" type="int" value="20" />
       <param name="/ORBextractor/minThFAST" type="int" value="7" /> 
       
       <!-- Camera parameters -->
       <!-- Camera frames per second -->
       
       <param name="camera_fps" type="int" value="30" />
       <!-- Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale) -->
       <param name="camera_rgb_encoding" type="bool" value="true" />
        <!--If the node should wait for a camera_info topic to take the camera calibration data-->
       <param name="load_calibration_from_cam" type="bool" value="false" />
       
       <!-- Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) -->
      <param name="camera_fx" type="double" value="615.546" />
      <param name="camera_fy" type="double" value="631.457" />
      <param name="camera_cx" type="double" value="354.361" />
      <param name="camera_cy" type="double" value="232.799" />
       <!-- Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) -->
      <param name="camera_k1" type="double" value="0.0" />
      <param name="camera_k2" type="double" value="0.0" />
      <param name="camera_p1" type="double" value="0.0" />
      <param name="camera_p2" type="double" value="1.0" />
</node>
</launch>

然后运行另一个定制catkin包，它具有以下python脚本：

#!/usr/bin/env python
import rospy
import cv2
from cv_bridge import CvBridge
from sensor_msgs.msg import Image
bridge = CvBridge()
def callback(data):
    frame = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
    cv2.imshow('Video Feed', frame)
    cv2.waitKey(1)
    rospy.loginfo('Image feed received!')
def listener():
    rospy.init_node('vid_rec')
    #first parameter is the topic you want to subcribe sensor_msgs/Image from
    rospy.Subscriber('/orb_slam2_mono/debug_image', Image, callback) 
    rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
    listener()

我应该看到一个摄像头的馈送与所有的点，slam检测。但是/orb_slam2_mono/debug_image没有数据。我通过运行rostopic echo /orb_slam2_mono/debug_image来确认这一点。我知道有一个摄像头馈送，因为rviz和rqt_image_viewer都可以显示来自/cv_camera/image_raw的图像。我已经完全遵循了这个指南：https://medium.com/@mhamdaan/implementing-orb-slam-on-ubuntu-18-04-ros-melodic-606e668deffa。有什么问题，我怎么解决呢？

Answer 1

也许你的相机没被拿起来。您使用的是cv_camera_node，这意味着默认的主题将是cv_camera，但是orb_slam2只需要摄像头。要解决这个问题，请进入cv_camera_node.cpp，它将如下所示：

// Copyright [2015] Takashi Ogura<t.ogura@gmail.com>

#include "cv_camera/driver.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "cv_camera");
  ros::NodeHandle private_node("~");
  cv_camera::Driver driver(private_node, private_node);

  try
  {
    driver.setup();
    while (ros::ok())
    {
      driver.proceed();
      ros::spinOnce();
    }
  }
  catch (cv_camera::DeviceError &e)
  {
    ROS_ERROR_STREAM("cv camera open failed: " << e.what());
    return 1;
  }

  return 0;
}

您必须将表示ros::init(argc, argv, "cv_camera");的行更改为这个ros::init(argc, argv, "camera");。重新运行所有的东西，它应该能工作。

Answer 2

我也遇到了同样的问题，我发现问题发生在启动文件中，它正在将摄像机提要重新映射到错误的ros主题，如果您使用默认的启动文件并打开rqt节点图，您将看到有一个名为camera/rgb/image_raw的浮动主题，而且由于没有人发布该主题，所以轨道same没有读取您的相机提要。要解决这个问题，我所要做的就是从启动文件中删除这一行。

 <!-- remove this -->
       <remap from="/camera/image_raw" to="/camera/rgb/image_raw" />

在修复问题之前，ros节点图显示，不是订阅了真正的摄像机镜头，而是订阅了那个/rgb主题，但是在修复之后，它订阅了正确的摄像机主题。

在修复之前

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修复后

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