如何用相机图像对三维点云进行彩色化？

Question

• 目的:用图像像素
• 在点云中绘制(或应用颜色)对应的点:三维点云、具有外部信息的热图像(位置、方向)和FOV

。

我有一个三维激光扫描仪，可以生成一个三维点云。这个扫描仪有一个全景相机，所以它会自动生成彩色点云。我想要做的是把这个颜色信息转换成热图像来检查物体的三维热信息。

我想可能有很多库或工具，但我找不到我想要的东西。点云是pcd或txt格式，文件大小超过GB (这也是一个问题.)，我正在使用python实现代码，但如果不可避免地使用C++，我将尝试使用。

解决这个问题最好的方法是什么？任何评论或帮助将是伟大的！

Answer 1

纹理映射是一个更合适的词，而不是着色。

pcl方法-- textureMeshwithMultipleCameras --可用于这种情况。

• 使用此方法的示例之一

- [https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/2830](https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/2830)

• 独立纹理映射代码

- [https://github.com/otherlab/pcl/blob/master/gpu/kinfu\_large\_scale/tools/standalone\_texture\_mapping.cpp](https://github.com/otherlab/pcl/blob/master/gpu/kinfu_large_scale/tools/standalone_texture_mapping.cpp)

• python示例-此方法的包装器

- [https://github.com/iory/texture-mapping](https://github.com/iory/texture-mapping)