VS代码中使用ROS的Debuggind ROS节点

Question

我有ROS节点，并在VS代码启动任务中调试它，如下所示：

    {
        "name": "(gdb) Launch  ROS node",
        "type": "cppdbg",
        "request": "launch",
        "program": "${workspaceFolder}/build/catkin_ws/devel/lib/my_ros_node/my_ros_node",
        "args": [
            <some cmd-line arguments>
        ],
        "cwd": "${workspaceFolder}/build/catkin_ws/devel/lib/my_ros_node/",
        "environment": [{"name": "LD_LIBRARY_PATH", "value": "${workspaceFolder}/build/lib/:/opt/ros/melodic/lib"} ],
        "externalConsole": false,
        "MIMode": "gdb",
        "setupCommands": [
            {
                "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                "text": "-enable-pretty-printing",
                "ignoreFailures": true
            }
        ]
    },

一切正常。但有一段时间，我必须重新规划主题。最简单的方法是使用roslaunch。我为它写了启动文件：

<launch>
  <remap from="topicA" to="topicB" />
  <remap from="topicD" to="topicC" />
  <node name="my_ros_node" pkg="my_ros_node" type="my_ros_node" args="<some args>"/>
</launch>

我应该修正VS代码的发射目标。我无法了解VS代码启动目标ROS节点是如何通过ROS命令启动的。VS代码扩展对于ROS不起作用，可能是因为我的ros节点只是我工作空间的一小部分。

我只发现了一个解决方案:分别在ros上启动ros节点。在此之后，附加到VS代码中的过程。它工作得很好，但是请求授予根访问权限。

有比我的更简单的解决办法吗？

Answer 1

签出vscode ROS扩展(ms-iot.vscode-ros)：

https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ms-iot.vscode-ros

这增加了对"type": "ros", "request": "launch"调试信任的支持，您可以在其中指定"target": "<path_to_your_launch_file>"。