启用操作后CANOPEN同步超时

Question

我是CANOPEN的新手。我编写了一个通过PDO1读取实际位置的程序(默认值是statusword +实际位置)。

void canopen_init() {
// code1 setup PDO mapping
nmtPreOperation();
disablePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM);
setTransmissionTypePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM, 1);
setInhibitTimePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM, 0);
setEventTimePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM, 0);
enablePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM);

setCyclePeriod(1000);
setSyncWindow(100);

//code 2: enable OPeration
readyToSwitchOn();
switchOn();
enableOperation();    
motionStart();

// code 3
nmtActiveNode();
}


int main (void) {
  canopen_init();   
  while {
    delay_ms(1);
    send_sync();
  }
} 

如果删除“代码2”(伺服处于Switch_on_disable状态)，则每次同步发送时都可以读取位置。但是如果我使用“代码2"，驱动程序会出现”同步帧超时“错误。我不知道司机有问题或我的代码有问题。我的代码有问题吗？谢谢!

Answer 1

问题解决了。由于伺服系统产生了大量的电磁干扰，使我的控制器无法正常工作。隔离后，效果很好:)！

Answer 2

我不知道这是什么协议栈，也不知道它是如何工作的，但是这些：

setCyclePeriod(1000);
setSyncWindow(100);

可能对应于这些OD条目：

7.5.2.6)

• Object
• 对象1006h:通信周期(CiA 301
• 1007h:同步窗口长度(CiA 301 7.5.2.7)

它们分别设置同步PDO的同步间隔和时间窗口。标准将后者描述为：

，如果同步窗口长度过期，则可以丢弃所有同步TPDO，并且可以发送EMCY消息；所有同步RPDO都可以被丢弃，直到接收到下一同步消息为止。使用下一条同步消息恢复同步RPDO处理。

现在，如果您将这个同步时间窗口设置为100 up，但是有一个草率的繁忙等待延迟delay_ms(1)，那么这就不算了。如果将零写入对象1007h，则禁用同步窗口功能。我想setSyncWindow(0);可能会这么做。你可以试着这样做，看看这是否是问题所在。如果是这样的话，你必须放弃你的忙碌--等待合适的硬件定时器，一个用于同步周期，另一个用于PDO超时(如果必须使用该功能)。