ROS2 python节点定位

Question

我想要创建一个python ros2节点，它从csv文件中读取一些数据，然后使用它，这个csv文件被放在ros2 python节点旁边的dirctory /src//中。

当我从这个目录运行这个节点时，它可以正常工作，但是当我使用colcon构建并使用ros2运行 运行这个节点时，它不会产生错误，不会产生这样的文件或目录。

当我打开csv时，解决方案是放置完整的路径。

但是我在这里的问题是，如何不能使用完整的路径并且仍然使其工作，当我使用colcon构建工作时，我的节点在哪里被复制，或者我可以使用哪些ros2特定的内部变量。

    #with open("/home/ali/Engineering/ITI/low_speed_self_driving_vehicles/ROS_lectures/GWS/src/iti_lab_9/iti_lab_9/turtle_commands.csv",'r', newline='') as csvfile:
    with open("turtle_commands.csv",'r', newline='') as csvfile:
        csvread = csv.reader(csvfile, delimiter=',')
        next(csvread)
        for row in csvread:
            self.linear_x.append(float(row[0]))
            self.angular_z.append(float(row[1]))
    self.index=0

Answer 1

因为当您启动包时，启动路径很可能不在csv旁边。

您可以将此添加到脚本中。

import os

def path_script():
    _path = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
    _path = _path.replace('\\', '/')
    return _path

path_script()

去检查一下。