点云内部的open3d高亮点

Question

我使用以下函数绘制了一个点云：

def plot_pointcloud(points):
    xyz = points[:, :3]
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(xyz)
    # pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(points[:, -1])
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd])  # Uncomment this to see the plot

不过，我有两个问题：

1. 我在这个点云中有4个点，我想突出显示，也就是用matplotlib将这些点绘制成不同的形状(就像星星(*))。每个点都有x，y，z坐标。
2. 我也想在这个点云里面画一个长方体。我知道长方体的质心以及长方体的长度、宽度和高度。我试着使用http://www.open3d.org/docs/latest/tutorial/Basic/visualization.html geometry_primitives，但是我无法让它工作。

会很感激你的帮助。

谢谢。

Answer 1

为了突出你的四个点，你可以创建第二个点云，并给第一个不同的颜色。

base_point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
picked_point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
base_point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(base_3d_pts)
picked_point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(picked_3d_pts)
picked_point_cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(picked_3d_pts)
o3d.visualization.draw_geometries([picked_point_cloud, point_cloud, axis_mesh])

其中base_3d_pts和picked_3d_pts是numpy数组中的3D点。

下面显示了一个截图示例：

点云选择点

Answer 2

您可以创建这样的函数并将其传递给它。

def create_geometry_at_points(points):
    geometries = o3d.geometry.TriangleMesh()
    for point in points:
        sphere = o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere(radius=0.005) #create a small sphere to represent point
        sphere.translate(point) #translate this sphere to point
        geometries += sphere
    geometries.paint_uniform_color([1.0, 0.0, 0.0])
    return geometries

然后打电话：

highlight_pnts = create_geometry_at_points(pcd.points)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd, highlight_pnts])

用点绘制立方体：

box = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box(width=1.0, height=1.0, depth=1.0, create_uv_map=False, map_texture_to_each_face=False)
box.translate(centre point for box)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd, highlight_pnts, box])