如何模拟scilab程序(而不是xcos)中的扰动

Question

你好吗？。

我需要用scilab来模拟控制系统中的扰动，即csim函数用来模拟一个系统的响应，使用阶跃、脉冲、斜坡或任何其他输入，但是，我需要输入一个扰动，例如t= 0.5s来观察系统的行为。

这又给我带来了另一个问题，因为我不知道如何使csim或syslin确认两个不同的输入，或者简单地定义两个系统，一个是参考输入，另一个是干扰入口和和。

提前谢谢你的帮助。

Answer 1

假设你有以下线性时不变系统(A，B，C)

x'=A*x+B1*v+B2*d
y=C*x

用B=B1，B2，其中v为控制/输入，d为扰动。如果你想要模拟一个阶跃响应和一个扰动，你必须定义你自己的整体输入v;d，并决定什么时候应用该扰动。下面是一个示例：

function ud = step(t)
    ud = [1;0];
endfunction

function ud = input(t)
    ud = zeros(t);
    ud(1,:) = 1;
    s = abs(t-0.5);
    // 0.2 is the half-width of disturbance
    ud(2,:) = -0.1*(1-s/0.2).*(s<0.2)
endfunction

A = [-2 1;
      1 -2];
B1 = [1;0];
B2 = [0;4];
C = [0 1];

sl = syslin('c',A,[B1 B2],C);
t = linspace(0,5,1000);

x = csim(step,t,sl)
xd = csim(input,t,sl)

clf
plot(t,x,t,xd,t,input(t)(2,:))
legend('step','step and disturbance','disturbance',2)

我在这里打了两个csim电话，一个用于通常的步骤响应，另一个用于被扰动的步骤响应。但是，我警告您注意csim使用的ode求解器:不连续的输入很容易被忽略，这就是为什么我在这里应用了帽子形状的扰动。扰动输入的代码设计为允许矢量时间输入，以便于绘制扰动图。

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