Orbbec和opencv联合。对象在地板上检测。

Question

我用的是"Opencv促进团结“和一个轨道上的阿斯特拉。我把相机安装在天花板上，我需要检测地板上是否有物体。我怎么才能把地板移开？

我不能使用背景减法，因为过了一段时间，物体就会变成背景。

我试图“记录”一个没有物体作为背景的帧，每一帧我都从轨道the的深度图像中减去它。它的工作非常好，但5-10分钟后，它开始制造大量的噪音，它不再可用。

if(recordBG){
   Imgcodecs.imwrite(Application.streamingAssetsPath + "/bg.jpg", imgMat); 
   recordBG = false;
   bg = imgMat;
}
imgMat = imgMat - bg;
Core.inRange(imgMat, scalarMin, scalarMax, imgMat);

我不明白为什么过了这段时间，地板的深度图像会发生变化(相机仍然保持不变)。

还有别的方法可以移除地板吗？

编辑(添加图像)：

这是Mat bg：

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“白色”对象是减法后的imgMat，我将检测限制在离地面几厘米处(Core.inRange函数)。

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5分钟后这也是一样的事情。这是我的问题。在这两幅图像之间什么也没有移动。

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Answer 1

我曾经使用过类似的方法，我可以告诉你，深度相机只提供每帧深度的估计，所以即使它们非常精确( Orbbec不是这样，您没有提到您使用的是什么模型，但是我对Astra模型的经验很差)不同帧之间的值略有不同(对于固定的摄像机来说是相同的)。我所做的就是设置一个最小的高度阈值，所以当我减去背景时，低于这个阈值的所有东西都会被丢弃。我用它来检测人，在我的情况下是一个合理的选择，在你的情况下，这取决于你的物体有多高(我的意思是，你的物体与深度噪声有区别吗?)另外，请记住，使用这种方法，在减法后可以有负值，这可能导致当深度的数据格式为uint时出现奇怪的行为。

Answer 2

我还没有和深度相机合作过，但是我有普通的相机可以返回一个2d的画面，解决这个问题的方法之一是，在最初的几个帧中，你完全可以检测到地板，对吗？创建该段的掩码，并将其用作其他帧中的掩码/固定背景。这样你就不必一次又一次地计算/估计地板了。