在远程连接中使用rviz“无法连接到任何X显示器”。

Question

我正在尝试使用rviz，方法是使用ssh进行远程连接。当我执行命令rosrun rviz rviz时，会出现以下错误：

QStandardPaths:未能设置，默认为‘/tmp/运行时-根’qt.qpa.screen: QXcbConnection:未能连接到显示，无法连接到任何X显示器。

我已经在ssh连接期间通过-X添加了ssh myusername@host -X标志，但是没有什么变化。

我不知道还能做些什么，所以任何帮助都会受到欢迎。

我正在一台Mac电脑(macOS Catalina)上工作，我正在一个工作站上和Docker一起工作，我的图像有Ubuntu18.04和ROS旋律。

提前谢谢你。

编辑：

我只是尝试在工作站上本地执行rviz，并出现了相同的错误，因此我认为ssh连接不是问题。问题是否是码头工人或工作站(Nvidia DGX站)造成的？可能是因为许可问题吗？

谢谢。

Answer 1

我目前还不知道码头的情况，但我为您做了以下工作：

user@local $ export ROS_MASTER_URI=http://your_remote's_hostname:11311

user@local $ rosrun rviz rviz

有关这两台机器上的详细信息+ ip配置，请参见https://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup。

Answer 2

更新： 这里是关于在docker和MAC中运行GUI应用程序的一些指导，可能很有用(如果您已经看过它)。

我有一个带有ROS的对接容器，用于运行rviz和其他UI应用程序(ROS的基于QT的应用程序在KDE中不起作用)。

docker-compose.yml包含以下内容：

##############
version: "3.8"

services:
  ros:
    container_name: ros1
    network_mode: host
    # I created my own image, with my own user, etc
    image: YOUR_IMAGE
    volumes:
      # you can ignore this line if you want (I'll explain below)
      # - /home/ichramm/devel/robots:/home/ichramm/devel/robots
      - /etc/localtime:/etc/localtime:ro
      - /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro
      - /home/ichramm/.Xauthority:/home/ichramm/.Xauthority:ro
      - /run/user/1000:/run/user/1000:ro
      - /run/user/1000/bus:/run/user/1000/bus:ro
    command: /entrypoint.sh
    environment:
      USER: ichramm
      DISPLAY: ${DISPLAY}
      XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-${USER}
      DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS: unix:path=/run/user/1000/bus
    devices:
      #- "/dev/ttyUSB0:/dev/ttyUSB0"
      #- "/dev/dri/card0:/dev/dri/card0"
      #- "/dev/dri/card1:/dev/dri/card1"

您应该尝试将已安装的卷映射到您的系统。我知道你有MAC，这意味着这可能不适合你。

这对我有用，但我不使用ssh，我只使用两个脚本：

1.

❯ cat docker-run.sh
#!/bin/bash

docker exec -ti -w $(pwd) ros1 ./wrapper.sh $@

1. ​

❯ cat wrapper.sh 
#!/bin/bash

export XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-$USER

source env.sh

$@

为了使其工作，您需要以下内容：

1. 在容器中挂载工作目录(请参阅上面的注释行)
2. 有一个文件env.sh，它来源于ROS的setup.bash和工作区devel/setup.bash。

当然，使用这些脚本的经验是有限的，这就是为什么我也直接使用以下方法进入码头：

❯ cat enter-env.sh 
#!/bin/bash

docker exec -ti -w /home/ichramm/devel/robots ros1 /bin/bash

这只是因为容器的目录结构与主机的目录结构相匹配(请注意，我只是挂载了开发目录)。我还在主机中添加了一个名为UID和GID的用户，以防止文件权限出现问题。

如果你不能使它工作，我建议你转向一个VM。只需在没有UI的情况下安装Ubuntu20.04(稍后可以使用sudo systemctl set-default multi-user禁用它)，并在X转发中使用SSH。我使用了这个设置，切换到了docker，并且仍然有VM，以防发生什么事情。

更新：在考虑做一些可能不安全的事情，比如安装.Xauthority。它对我有效，因为没有其他人可以访问我的电脑。