计划ORB视觉SLAM

Question

我使用从汽车收集的图像运行ORB 2 (SLAM2)，它利用g2o优化汽车位置和地图点。我发现，从我的单目数据来看，SLAM的结果发生了严重的尺度变化。因此，我想增加限制，使它更加稳定。我能做的一件事就是假设这辆车是在平坦的路面上行驶，所以它有一个固定的y位置。基本上，从一个车架到另一个车架，y车的位置没有变化。但是，我不知道如何将它添加到SLAM代码中。有人能帮忙吗？

Answer 1

在视觉测量或视觉惯性测量的应用中，由于地面真实和估计轨迹是用不同的参照系表示的，或者轨道数据是高维数据，有时估计的轨迹不可能与地面真实数据重叠。在这种情况下，进行轨迹对准。更详细的信息可以在本论文中找到。

视觉(-Inertial)测定仪定量轨迹评价教程

张子超，大卫·斯卡穆扎

IEEE IROS 2018