rviz不发布相机主题

Question

我想让rviz上的机器人发布相机主题。而不是露台。因为我正面临一些错误，产卵机器人在凉亭platfrom.But，我不知道为什么发射的机器人在rviz平台不公布的相机主题。

<launch>

  <!-- specify the planning pipeline -->
  <arg name="pipeline" default="ompl" />

  <!-- By default, we do not start a database (it can be large) -->
  <arg name="db" default="false" />
  <!-- Allow user to specify database location -->
  <arg name="db_path" default="$(find new_techman)/default_warehouse_mongo_db" />

  <!-- By default, we are not in debug mode -->
  <arg name="debug" default="false" />

  <!-- By default, we will load or override the robot_description -->
  <arg name="load_robot_description" default="true"/>

  <!-- Set execution mode for fake execution controllers -->
  <arg name="execution_type" default="interpolate" />

  <!--
  By default, hide joint_state_publisher's GUI

  MoveIt!'s "demo" mode replaces the real robot driver with the joint_state_publisher.
  The latter one maintains and publishes the current joint configuration of the simulated robot.
  It also provides a GUI to move the simulated robot around "manually".
  This corresponds to moving around the real robot without the use of MoveIt.
  -->
  <arg name="use_gui" default="false" />
  <arg name="use_rviz" default="true" />

  <!-- If needed, broadcast static tf for robot root -->


  <!-- We do not have a robot connected, so publish fake joint states -->
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" unless="$(arg use_gui)">
    <rosparam param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
  </node>
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" if="$(arg use_gui)">
    <rosparam param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
  </node>

  <!-- Given the published joint states, publish tf for the robot links -->
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />

  <!-- Run the main MoveIt! executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(find new_techman)/launch/move_group.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="true"/>
    <arg name="execution_type" value="$(arg execution_type)"/>
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    <arg name="pipeline" value="$(arg pipeline)"/>
    <arg name="load_robot_description" value="$(arg load_robot_description)"/>
  </include>

  <!-- Run Rviz and load the default config to see the state of the move_group node -->
  <include file="$(find new_techman)/launch/moveit_rviz.launch" if="$(arg use_rviz)">
    <arg name="rviz_config" value="$(find new_techman)/launch/moveit.rviz"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
  </include>

  <!-- If database loading was enabled, start mongodb as well -->
  <include file="$(find new_techman)/launch/default_warehouse_db.launch" if="$(arg db)">
    <arg name="moveit_warehouse_database_path" value="$(arg db_path)"/>
  </include>

</launch>

这是我的rviz启动文件

Answer 1

但我不知道为什么在rviz平台上发射机器人不发布相机主题。

这很简单:因为Rviz是一个可视化工具，最初不是用来模拟虚拟环境的。换句话说:它可以向你展示机器人所看到的东西，但它并不假装是机器人。发布一个摄像机主题基本上意味着，Rviz中的可视化机器人假装自己看到了什么:Rviz-世界。

因为我在露台上产卵机器人时遇到了一些错误。

除了Rviz之外，Gazebo是一个非常好的选择，可以模拟一个机器人，也可以设计一个模拟的机器人-摄像机可以看到和发布的环境。如果你在制造机器人时遇到麻烦，你可能应该寻找一种解决这个问题的方法，而不是尝试使用Rviz作为模拟工具。

但是，确实有一种方法可以使用Rviz进行模拟，就像这里所说的那样。

流发布在rviz中呈现的图像。它至少是用玉石建造的，但很可能是在水和靛蓝中起作用的，然后沿着叉子向后走，就会有一个前猫皮的版本。 它需要一个输入camera_info来获得相机的本质和分辨率。失真系数被忽略，但是实现http://code.opencv.org/issues/1387的类似http://code.opencv.org/issues/1387的节点可以处理下游的失真系数。(露台摄像机支持失真了吗？http://gazebosim.org/tutorials?tut=ca..。说5.0版有) 输入camera_info主题和输出图像主题在rviz插件gui中设置。 旧建议： 一个棘手的解决方案是运行屏幕抓取节点罗斯并将rviz窗口定位到原来的位置，尽管它非常脆弱，而且很难用启动文件实现自动化。