没有运动学插件定义。填充和加载kinematics.yaml

Question

我已经从j2n6s200_standalone.urdf文件从https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros上运行了moveit安装向导

没有错误，生成了所有配置文件。

不幸的是，当我试图运行我的mover.py脚本时，我会收到以下警告

装载机器人模型‘j2n6s200’.

警告:没有定义运动学插件。填充并加载kinematics.yaml！

还有一个错误：

[ERROR] [1628332450.391446]: Error processing request: Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (5s)
['Traceback (most recent call last):\n',
 '  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", line 632, in _handle_request\n
        response = convert_return_to_response(self.handler(request), self.response_class)\n',
 '  File "/home/spud/catkin_ws/src/kinova_arm/scripts/mover.py", line 76, in plan_pick_and_place\n
        move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)\n',
 '  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/moveit_commander/move_group.py", line 66, in __init__\n
        self._g = _moveit_move_group_interface.MoveGroupInterface(\n',
 "RuntimeError: Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (5s)\n"
]

此脚本来自不同的机器人手臂，但组名相同(“arm”)。

我假设机器人没有正确地加载，但我不知道它为什么要加载，也不知道要从哪里加载。

Answer 1

您可以提供更多关于如何启动机器人的信息，但是根据README.md in https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros，有一个标记use_urdf:=。我引用这一页的话

use_urdf指定运动学解是否由URDF模型提供。这是推荐的，并且是默认选项。

所以，如果还没有启动，那么您应该启动roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2n6s300 use_urdf:=true

希望这有帮助，如果没有，我可以尝试更深入地研究它！