如何将Raspberry Pi 4与PC (runing Gazebo)相结合，获得Pi上的传感器主题？

Question

我已经运行了一些在Gazebo 9和ROS旋律和Ubuntu18.04的个人电脑UUV模拟器。因此，我喜欢将rasppbery 4与PC (运行Gazebo UUV模拟器)连接起来，并在Rasppbery中开发一个节点，提供给我例如Gazebo UUV模拟器上的相机流数据。那么，我的问题是如何与PC(运行Gazebo UUV模拟器)进行Pi通信，以及如何从PI中的Gazebo UUV模拟器中获取相机主题或任何其他传感器主题？

如果有什么帮助，谢谢

Answer 1

是的，您可以通过设备与ROS进行通信，但是有一些事情需要首先完成。

1. 您需要确保您的ROS_MASTER_URI设置正确。这是一个环境变量，它告诉ROS在哪里查找roscore。默认情况下，它被设置为localhost:11311。因此，对于您需要做的Pi：export ROS_MASTER_URI=http://<master_ip>:<master_port>.
2. Next，您需要确保ROS能够真正解析名称和连接。确保计算机上有IP/主机名信息，反之亦然。对于Ubuntu18.04，可以在/etc/hosts中为这两台机器设置IP/主机名。还要确保主机名与/etc/hostname

匹配。

在此之后，您只需在主机上启动一个ROS节点/核心，Pi就能够看到并与诸如normal这样的主题交互。