如何获得自定义的感觉器.imx8.so被Android使用？

Question

我正在把机器人移植到一个定制的iMX8板上。

这项工作的一部分是实现这个板的硬件，特别是加速度传感器。

提供感应器HAL。这个HAL正在产生传感器.imx8.so，当Android构建时：

smarc_mx8mq:/ # ls -lA vendor/lib/hw/sensors.imx8.so                                                                                          
-rw-r--r-- 1 root root 122684 2021-09-06 14:50 vendor/lib/hw/sensors.imx8.so
smarc_mx8mq:/ # ls -lA vendor/lib64/hw/sensors.imx8.so                                                                                         
-rw-r--r-- 1 root root 144208 2021-09-06 14:50 vendor/lib64/hw/sensors.imx8.so

Android根本没有使用这种传感器HAL：

smarc_mx8mq:/ # lsof | grep libsensor                                                                                                         
main       3609       root  mem       REG              179,5     94928       2271 /system/lib64/libsensor.so
main       3610       root  mem       REG              179,5     71304       1580 /system/lib/libsensor.so
audioserver  3645 audioserve  mem       REG              179,5     56984       2272 /system/lib64/libsensorprivacy.so
cameraserver  3655 cameraserv  mem       REG              179,5     40852       1581 /system/lib/libsensorprivacy.so
system_server  3890     system  mem       REG              179,5     56600       2274 /system/lib64/libsensorservicehidl.so
...a dozen more lines...

smarc_mx8mq:/ # lsof | grep sensors.imx8
1|smarc_mx8mq:/ #

Android正在构建senors.imx8.so，但没有使用它或运行它的任何部分。(我增加了大量的日志记录来检查。)

我如何使Android使用senors.imx8.so？

更新：

我在adb logcat中找到了以下几行

09-03 15:45:27.906  3413  3413 I hwservicemanager: getTransport: Cannot find entry android.hardware.sensors@2.0::ISensors/default in either framework or device manifest.
09-03 15:45:27.910  3413  3413 I hwservicemanager: getTransport: Cannot find entry android.hardware.sensors@1.0::ISensors/default in either framework or device manifest.

这使我看起来好像需要向清单中添加senors.imx8.so，但device/embedian/imx8m/smarc_mx8mq/manifest.xml如下所示：

<manifest version="1.0" type="device" target-level="4">
    <hal format="hidl">
        <name>android.hardware.radio</name>
        <transport>hwbinder</transport>
        <version>1.4</version>
        <interface>
            <name>IRadio</name>
            <instance>slot1</instance>
        </interface>
    </hal>
    <hal format="hidl">
        <name>android.hardware.graphics.allocator</name>
        <transport>hwbinder</transport>
        <impl level="generic"></impl>
        <version>2.0</version>
        <interface>
            <name>IAllocator</name>
            <instance>default</instance>
        </interface>
    </hal>
    ...many more...

节没有指定库(路径)名称，因此我看不到添加传感器节会有什么帮助。

更新：

第一节：

<hal format="hidl">
    <name>android.hardware.sensors</name>
    <transport>hwbinder</transport>
    <version>1.0</version>
    <interface>
        <name>ISensors</name>
        <instance>default</instance>
    </interface>
</hal>

现在的错误是：

09-03 15:52:50.873  3890  3987 I ServiceManagement: getService: Trying again for android.hardware.sensors@1.0::ISensors/default...
09-03 15:52:51.873  3890  3987 W ServiceManagement: Waited one second for android.hardware.sensors@1.0::ISensors/default
09-03 15:52:51.874  3890  3987 I ServiceManagement: getService: Trying again for android.hardware.sensors@1.0::ISensors/default...
09-03 15:52:52.874  3890  3987 W ServiceManagement: Waited one second for android.hardware.sensors@1.0::ISensors/default
09-03 15:52:52.876  3890  3987 I ServiceManagement: getService: Trying again for android.hardware.sensors@1.0::ISensors/default...
09-03 15:52:53.876  3890  3987 W ServiceManagement: Waited one second for android.hardware.sensors@1.0::ISensors/default

在阅读了https://source.android.com/devices/sensors/hal-interface和https://source.android.com/devices/sensors/sensors-hal2之后，我选择了1.0版

( ST传感器HAL有1.0的get_sensors_list()，而不是2.0的getSensorsList()。)

Answer 1

解决办法是增加：

PRODUCT_PACKAGES += android.hardware.sensors@1.0-impl
PRODUCT_PACKAGES += android.hardware.sensors@1.0-service

以smarc_mx8mq.mk并将节更正为：

<hal format="hidl">
    <name>android.hardware.sensors</name>
    <transport>hwbinder</transport>
    <version>1.0</version>
    <interface>
        <name>ISensors</name>
        <instance>default</instance>
    </interface>
    <fqname>@1.0::ISensors/default</fqname>
</hal>