如何订阅"/scan“主题，修改消息并将其再次发布到"/scan”主题？

Question

我想通过在传感器上应用一些算法来改进turtlebot3 LDS-01传感器.因此，我的策略是通过订阅“Laserscan.ranges”主题，将该算法应用于Laserscan.ranges，并将其再次发布到“/scan”主题，从而改进和修改Laserscan.ranges的值(即传感器到障碍物之间的距离)。我怎么能做到呢？我脑子里有个想法：

1. 创建新主题，将传感器值发布到新主题，订阅新主题并应用算法，最后将其发布到“/scan”主题。但是第一个想法，我找不到发布到“/scan”主题的cpp或python文件。我在哪能找到那份文件？这样我就可以更改代码，将Laserscan.ranges发布到新主题.

。

1. 通过将该算法应用于float32范围来修改传感器_msgs/LaserScan。但第二个想法，我不知道它的信息是否可以修改？如果可以，如何修改传感器_msgs/LaserScan应用算法？

最后，如果有任何建议，教程或在线课程，我可以采取与这个问题，我将非常高兴听到。

这张图片是想法1的摘要。

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Answer 1

在修改消息之后，您不应该在传感器主题上发布。如果这样做，其他订阅者只会看到修改消息和未修改消息的混合。相反，将其发布到一个单独的主题上，如下所示：

scan_msg_pub = rospy.Publisher('/scan/edited', LaserScan, queue_size=10)
def scan_msg_cb(msg):
    #Edit message here
    msg.header.frame_id = "new_frame_id" #You can change msg fields like this
    scan_msg_pub.publish(msg)

def main():
    rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, scan_msg_cb)

    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('scan_edit')
    main()