Adafruit的"adafruit_servokit“库返回伺服角设置误差

Question

我想用给定的角度来控制伺服系统。

我使用的是一个RaspberryPi 4型号B，这是运行拉斯宾。伺服系统连接到Adafruit PCA9685 16通道伺服驱动程序.伺服驱动器通过RaspberryPi与i2c连接。

Python版本3.7。

我使用了以下教程：https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/python-circuitpython

我能够正确地控制一个LED (就像在上述教程)与设置。

LED连接到通道8上的伺服驱动器，而伺服连接在通道2。

这是我的代码(控制LED也包括在内)：

import board
import busio
import adafruit_pca9685
from adafruit_servokit import ServoKit

i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)
pca = adafruit_pca9685.PCA9685(i2c)
pca.frequency = 60
pca.channels[8].duty_cycle = 0x7FFF

kit = ServoKit(channels=16)
kit.servo[2].angle = 180

下面是我得到的错误代码：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/pi/rover/Main.py", line 12, in <module>
    kit.servo[2].angle = 180
  File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/adafruit_servokit.py", line 147, in __getitem__
    servo = adafruit_motor.servo.Servo(self.kit._pca.channels[servo_channel])
  File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/adafruit_motor/servo.py", line 89, in __init__
    super().__init__(pwm_out, min_pulse=min_pulse, max_pulse=max_pulse)
  File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/adafruit_motor/servo.py", line 29, in __init__
    self.set_pulse_width_range(min_pulse, max_pulse)
  File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/adafruit_motor/servo.py", line 33, in set_pulse_width_range
    self._min_duty = int((min_pulse * self._pwm_out.frequency) / 1000000 * 0xFFFF)
  File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/adafruit_pca9685.py", line 56, in frequency
    return self._pca.frequency
  File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/adafruit_pca9685.py", line 134, in frequency
    return self.reference_clock_speed / 4096 / self.prescale_reg
ZeroDivisionError: float division by zero

Answer 1

我自己解决了这个问题。以下是我所做的：

我对电路python和普通python之间的区别感到困惑。据我所知，电路language是一个完整的编程语言和它的环境。如果这甚至可以安装在RaspberryPi上，我不确定。我查看了电路website的官方网站，它似乎不受支持，请检查下载页面。如果您安装了电路Github，您可以参考这个Github页面：PCA9685。

无论如何，我要找的是Adafruit的“常规”python库。这可以从这里提取：PCA9685查看readme.md以获得安装说明。有了这个，我就成功了。控制伺服系统现在相当容易。