从pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转换到pcl::PCLPointCloud2 2 ros旋律

Question

我尝试从pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转换到pcl::PCLPointCloud2，但是转换返回一个空点云。这是我的密码：

pcl::PCLPointCloud2 cloud_inliers_pcl2;
pcl::toPCLPointCloud2(cloud_inliers, cloud_inliers_pcl2);

我可以打印出云"cloud_inliers“，它位于

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

但是pcl::PCLPointCloud2返回空字段

Answer 1

这是有点晚，但其他搜索相同的主题可能会发现这是有用的。

要在PCLPointCloud2和PointT类型之间进行转换，可以使用：

//转换从PCLPointCloud2到PointT pcl：：来自PCLPointCloud2 2(*pc2_cloud_ptr，*xyzrgb_cloud_ptr)；

和

/从PointT转换为PCLPointCloud2 pcl：：toPCLPointCloud2 2(*xyzrgb_cloud_ptr，*pc2_cloud_ptr)；

其中，指向点云的指针定义为：

pcl：：PCLPointCloud2 2：：Ptr pc2_cloud_ptr (新pcl：：PCLPointCloud2 2)；

和

pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::Ptr xyzrgb_cloud_ptr (新pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB)；

记住要包括：#include

但是，请注意，如果您使用的是点云库(PointCloudpcl，pcl)而不是机器人操作系统( Robotics，ROS)库，则不需要进行转换，而只需使用PointT类型(例如，pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::Ptr)。PCL教程中的一些示例使用PCLPointCloud2类型，但我发现PointT类型的工作效果也很好，无需在这些类型之间进行转换。我猜这些教程是为PCL的旧版本准备的。下采样教程是一个很好的例子：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/voxel_grid.html我使用了PointT类型而不是教程中使用的PCLPointCloud2类型，它在PCL1.11中工作得很好。

注意:我最近开始学习如何在我的硕士论文中使用点云库。很高兴了解有关PCL中数据结构之间转换的更多信息。文档似乎不够，需要尝试和错误来理解数据结构。