在Modelica_LinearSystems2中使用库OpenModelica时出错

Question

我正在尝试使用Modelica_LinearSystem2库OpenModelica中的卡尔曼滤波器，但在我的测试模型中，该库的功能似乎没有正常工作。

为了找到问题，我从文档(LinearSystems2.StateSpace.%27constructor%27.fromABCDMatrices.html)中复制了代码示例

model test3

  Real A[1,1] = [1];
  Real B[1,1] = [1];
  Real C[1,1] = [1];
  Real D[1,1] = [0];

public
  Modelica_LinearSystems2.StateSpace ss;

algorithm
  ss := Modelica_LinearSystems2.StateSpace.'constructor'.fromABCDMatrices(A, B, C, D);


equation

end test3; 

当我单击check model时，会收到以下错误：

Modelica_LinearSystems2.StateSpace: 7:3-8:68:由于缺少绑定方程，无法推导出A的维数1.

这指的是行

Real A[:,size(A, 1)];

例如，当我预定义这个(和其他)矩阵时

Real A[4,4];

我知道错误了

test3的内部错误实例化失败，没有错误消息。

我的问题是:为什么是这样，我怎样才能防止这些错误？

Answer 1

调查结果

看来Modelica_LinearSystems2只受Dymola的支持。他们的github储存库的登陆页面是：

请注意，已知的图书馆只与Dymola合作。

现在看来情况仍然是这样。至少在我的机器上，库Modelica_LinearSystems2 v2.4.1在OpenModelica v1.18.0中存在严重问题。大多数示例都有错误退出，或者什么也不做。

不过，问题中的代码在Dymola中不起作用。下面你可以找到一个解释和纠正的例子，成功地测试了Dymola。在所有工具中，基本问题应该是相同的，我希望一旦OpenModelica支持Modelica_LinearSystems2库，我的解决方案也能在它中工作。

原始答案(与Dymola用户最相关)

示例代码的问题是，在执行模拟时，Modelica工具必须知道向量、矩阵和数组的大小，而不是在调用函数时。由于您正在构建模型，因此该工具假设您想要模拟它。

代码实例化StateSpace记录ss。ss保存矩阵A、B、C和D。只要您不给ss分配任何东西，就不知道它们的大小。当然，有一种算法可以设置ss，但这是在模拟过程中发生的。在翻译过程中，无法确定ss中矩阵的大小。因此，典型的Modelica工具要求您使用绑定等式。

要使您的剪短工作，您可以将其更改为：

model Demo
  Real A[1,1] = [1];
  Real B[1,1] = [1];
  Real C[1,1] = [1];
  Real D[1,1] = [0];
  Modelica_LinearSystems2.StateSpace ss = Modelica_LinearSystems2.StateSpace.'constructor'.fromABCDMatrices(A, B, C, D);
end Demo;

请注意，ss现在有一个绑定方程。因此，可以确定ss内部矩阵的大小。

问题是，如果您真的想使用您的StateSpace记录运行模拟。通常，线性系统库中的函数在Modelica函数中使用。在这种情况下，代码可以如下所示：

function demo
  output Modelica_LinearSystems2.StateSpace ss;
protected
  Real A[1,1] = [1];
  Real B[1,1] = [1];
  Real C[1,1] = [1];
  Real D[1,1] = [0];
algorithm
  ss = Modelica_LinearSystems2.StateSpace.'constructor'.fromABCDMatrices(A, B, C, D);
end demo;

我建议查看包Modelica_LinearSystems2.Examples.StateSpace中的各种示例，以正确使用StateSpace记录。