Drake错误:无法读取<drake:hunt_crossley_dissipation>标记的“value”属性

Question

我正试图为一个简单的钟摆写一个URDF文件，它将充当一个“桨”--即当球与弹跳球相撞时，球会弹掉(就像排球运动员传球排球一样)。

受这个弹跳球示例的启发，我编写了下面给出的URDF文件，但是用parser.AddModelFromFile("filename.urdf")加载它会导致以下错误：

RuntimeError: filename.urdf:39: error: Unable to read the 'value' attribute for the <drake:hunt_crossley_dissipation> tag

我感到惊讶的是，这不起作用，因为它是改编自弹跳球的例子(这确实有效)。我非常感谢您的指导，谢谢！

URDF文件：

<?xml version="1.0"?>

<robot name="pendulum-paddle">
  <material name="black">
    <color rgba="0 0 0 1" />
  </material>

  <link name="base">
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" />
      <mass value="0.01" />
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />
    </inertial>
  </link>
  <joint name="base_weld" type="fixed">
    <parent link="world" />
    <child link="base" />
  </joint>

  <link name="arm">
    <inertial> 
      <origin xyz="0 0 -1" rpy="0 0 0" />
      <mass value="1" />
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/> 
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 -.5" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
         <box size="0.2 0.2 1"/>   
      </geometry>
      <material name="black" />
    </visual> 
    <collision name="collision">
      <origin xyz="0 0 -.5" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
         <box size="0.2 0.2 1"/>   
      </geometry>
      <drake:proximity_properties>
            <drake:hunt_crossley_dissipation>
              0.1
            </drake:hunt_crossley_dissipation>
          <drake:point_contact_stiffness>
            1000000
          </drake:point_contact_stiffness>
        </drake:proximity_properties>
    </collision> 
  </link>
  <joint name="shoulder" type="continuous">
    <parent link="base"/>
    <child link="arm" />
    <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>
  <transmission type="SimpleTransmission" name="shoulder_trans">
    <actuator name="shoulder" />
    <joint name="shoulder" />
    <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
  </transmission>

</robot>

Answer 1

不幸的是，URDF的语法与SDF不同，我们试图使Drake标记符合标准。耗散

在urdf中，邻近属性看起来更像：

<drake:proximity_properties>
  <drake:mu_static value="0.8"/>
  <drake:mu_dynamic value="0.3"/>
</drake:proximity_properties>

所以试试

      <drake:proximity_properties>
         <drake:hunt_crossley_dissipation value="0.1"/>
         <drake:point_contact_stiffness value="1000000"/>
      </drake:proximity_properties>