CAN与STM32F4

Question

现在，我正在与一个STMF429核子144板工作，我正在努力使CAN工作。这是我的密码：

int intCAN();
int intFilter();
int pins();

int main(void)
{

    //int CAN
    pins();
    intFilter();
    intCAN();
    CAN1->sTxMailBox[0].TDLR = 0;
    CAN1->sTxMailBox[0].TDHR = 0;

    CAN1->sTxMailBox[0].TDLR |= 0x8;            //DATA0 = 1000


    CAN1->sTxMailBox[0].TIR |= CAN_TI0R_TXRQ;   //send mailbox
}

int pins()
{
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIODEN;
    //RX
    GPIOD->MODER &= GPIO_MODER_MODER0_1;
    GPIOD->OTYPER &= ~(GPIO_OTYPER_OT0);
    GPIOD->PUPDR &= ~(GPIO_PUPDR_PUPDR0);
    GPIOD->OSPEEDR |= GPIO_OSPEEDR_OSPEED0_0|GPIO_OSPEEDR_OSPEED0_1;
    //TX
    GPIOD->MODER |= GPIO_MODER_MODER1_1;
    GPIOD->OTYPER &= ~(GPIO_OTYPER_OT1);
    GPIOD->PUPDR &= ~(GPIO_PUPDR_PUPDR1);
    GPIOD->OSPEEDR |= GPIO_OSPEEDR_OSPEED1_0|GPIO_OSPEEDR_OSPEED1_1;
    return 0;
}

int intCAN()
{
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_CAN1EN;
    CAN1->MCR &= ~(CAN_MCR_SLEEP);
    CAN1->MCR |= CAN_MCR_INRQ;      //Initilization Request
    CAN1->BTR |= CAN_BTR_LBKM;      //Loop Back Mode
    CAN1->BTR |= 0x7;           //BRP = 7
    CAN1->BTR |= CAN_BTR_TS2_0|CAN_BTR_TS2_1|CAN_BTR_TS2_2;     //Seg 2 = 7
    CAN1->BTR |= CAN_BTR_TS1_0|CAN_BTR_TS1_1|CAN_BTR_TS1_2|CAN_BTR_TS1_3;   //Seg 1 = 16
    CAN1->BTR |= CAN_BTR_SJW_0;     //Small Jump Width = 1

    CAN1->MCR &= ~(CAN_MCR_INRQ);               //exit initilization mode

    //Testing
    CAN1->sTxMailBox[0].TIR &= ~CAN_TI0R_RTR;
    CAN1->sTxMailBox[0].TIR &= ~CAN_TI0R_IDE;       //Standard Identifier
    CAN1->sTxMailBox[0].TIR &= ~CAN_TI0R_STID;
    CAN1->sTxMailBox[0].TIR |= (0x1 << CAN_TI0R_STID_Pos);              //Message ID = 1


    //Message
    CAN1->sTxMailBox[0].TDTR &= ~CAN_TDT0R_DLC;
    CAN1->sTxMailBox[0].TDTR |= (0x1 << CAN_TDT0R_DLC_Pos);         //Data Length = 1 Byte
    return 0;
}

int intFilter()
{
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_CAN1EN;
    CAN1->FA1R &= ~(CAN_FA1R_FACT0);
    CAN1->FMR |= CAN_FMR_FINIT;     //Initilization Mode Filter
    CAN1->FM1R |= CAN_FM1R_FBM0;    //Filter Bank 0 2 32bit register Identifier List Mode
    CAN1->FS1R |= CAN_FS1R_FSC0;
    CAN1->FFA1R &= ~(CAN_FFA1R_FFA0);
    CAN1->sFilterRegister[0].FR1 |= 0x0;
    CAN1->sFilterRegister[0].FR1 |= CAN_F0R1_FB0;   //ID Filter = 1
    CAN1->FMR &= ~(CAN_FMR_FINIT);  //Exit Initilization Mode Filter
    CAN1->FA1R |= CAN_FA1R_FACT0;
    return 0;

hoping是PD0 Pin，RX Pin是PD1 Pin，当我运行这个程序时，我得到的只是一个恒定的主导信号，这不是我所希望的。我只是用逻辑分析器测试TX。我很有信心，这基本上是真的，但我遗漏了一些东西(很明显)。我只想使用寄存器(CMSIS)而不使用HAL。有人知道我能做什么吗？

谢谢你，吉夫凯

我尝试了在回圈模式和不同的配置，但没有任何工作。我是新来的。

Edit1:首先，我只想得到所需的输出，这应该是一个完整的CAN消息，我可以在中查看它。

Answer 1

我找出了为什么不起作用。我将GPIO设置为备用函数，但必须指定要使用哪个备用函数，因此必须添加以下内容：

    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIODEN;
    (void)RCC->AHB1ENR;
    //RX
    GPIOD->MODER |= GPIO_MODER_MODER0_1;
    GPIOD->AFR[0] |= GPIO_AFRL_AFRL0_0|GPIO_AFRL_AFRL0_3;   //this was missing
    GPIOD->OTYPER &= ~(GPIO_OTYPER_OT0);
    GPIOD->PUPDR &= ~(GPIO_PUPDR_PUPDR0);
    GPIOD->OSPEEDR |= GPIO_OSPEEDR_OSPEED0_0|GPIO_OSPEEDR_OSPEED0_1;
    //TX
    GPIOD->MODER |= GPIO_MODER_MODER1_1;
    GPIOD->AFR[0] |= GPIO_AFRL_AFRL1_0|GPIO_AFRL_AFRL1_3;    //and this
    GPIOD->OTYPER &= ~(GPIO_OTYPER_OT1);
    GPIOD->PUPDR &= ~(GPIO_PUPDR_PUPDR1);
    GPIOD->OSPEEDR |= GPIO_OSPEEDR_OSPEED1_0|GPIO_OSPEEDR_OSPEED1_1;
    return 0;

现在可以工作，现在我没有得到我希望的输出，但我正在达到。

Answer 2

在STM32F4xx勘误表中列出了一个硬件错误，它说您不能在设置RCC_AHB1ENR_GPIODEN之后立即写入GPIOD->MODER。你至少需要一个周期的延迟。

我这样做：

RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIODEN;
(void)RCC->AHB1ENR;  // dummy read to wait for enable to propagate

GPIOD->MODER &= GPIO_MODER_MODER0_1;

这可能不是唯一的问题，但首先解决这个问题，看看是否有帮助。