如何在MATLAB中动画RRT路径规划器？

Question

问题

目前，我正在深入学习使用Matlab的路径规划算法。我已经提到了一些视频，我被动画的形成点和他们的节点，特别是RRT或快速探索随机树。

我希望执行类似的动画，以便更清楚地了解节点是如何形成的。

到现在为止我试过什么？

我目前正在使用Matlab示例：用RRT规划移动机器人路径。

为了显示动画，我做了一个小改动，

%% Plot the path

show(occGrid)
hold on
hold on
size_tree = size(solnInfo.TreeData)

for x = 1:size_tree(1)
    % Plot the entire search tree
    plot(solnInfo.TreeData(x,1), solnInfo.TreeData(x,2),'.');
    
    drawnow

% pause(0.5)
end

生成的动画显示在下面。

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​

除了点之外，我希望在点之间形成节点。我无法做到这一点。

有人能帮我解决这个问题吗？

Answer 1

因为我在移动机器人的路径规划上调优了现有Matlab示例的参数。

更新代码：RRT计划器动画

最终输出

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​

在代码中，您可以在for循环中使用pause(0.6)，在那里您可以根据自己的需要对其进行调优。