如何获得特定的价值(如。battery2，伺服输出)任务规划师可通过Dronekit获得吗？

Question

我目前正在使用dronekit-python实现某种程度上的任务规划师克隆，作为API。我通常能够复制任务计划器中最重要的特性；但是，有些特性似乎不存在。

其中一个特点是读取实时伺服输出，这可以在设置>强制硬件>伺服输出(下图)完成。我已经能够模拟得到/设置输出的函数，min，trim，max，以及通过参数反转的值。但是，我似乎无法通过d误the访问实时职位值。你会怎么做？

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第二个特性是从平面读取特定的值，超出当前的类属性。当双击“快速”窗格中的值以更改所显示的度量值时，这在任务规划器中是可用的(下图)。对于我的用例，我想专门访问battery_voltage2和battery_remaining2，因为这些是我们系统的重要度量。我试过在dronekit中使用vehicle.battery，但这似乎只显示电池1的数据。有什么想法吗？

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非常感谢你的帮助！

Answer 1

也许可以通过使用Mavlink消息从无人机上获取电池信息和其他信息。有关电池信息，请查看现状(第147号) Mavlink消息。有关伺服信息，请查看生(36)消息。

为了接收这些消息，请考虑使用来自dronekit python的消息侦听器。您应该能够接收和解析Mavlink消息。

通常，您可以使用消息侦听器和dronekit python 讯息工厂来接收和发送Mavlink消息，这允许您比一些内置的dronekit函数更多地进行控制。不过，如果你决定用这种方式控制无人机，那么要小心，因为这很容易弄糟你的逻辑，让无人机出乎意料地表现出来。

希望这能有所帮助！