KheperaIV测试文件比我预期的更复杂

Question

我正在研究一个涉及Khepera IV移动机器人的本科生项目，当我阅读它附带的文件时，我遇到了一条让我困惑的界线：

for (i=0;i<5;i++) {
    usvalues[i] = (short)(Buffer[i*2] | Buffer[i*2+1]<<8);
...

从同一文件中，对机器人上的每个超声波传感器初始化为usvalues5，对于超声波传感器的采样率，Buffer[]初始化为Buffer100。但我从没见过像这样的变量集。有人能帮我理解这一点吗？

Answer 1

代码读取Buffer[]数组(当然它有8位元素)，每次迭代按小字节顺序连续读取两个字节(低地址字节是最不重要的字节)。然后，它形成一个16位值以保存在usvalues[]中。

for (i=0;i<5;i++) {
  usvalues[i] = (short)(Buffer[i*2] | Buffer[i*2+1]<<8);

代码应该使用uint8_t Buffer[100];来防止执行有符号的左移位。

usvalues[]更适合于某些无符号类型，如uint16_t或unsigned，并使用无符号操作。

uint8_t Buffer[100];
uint16_t /* or unsigned */ usvalues[5 /* or more */];

for (i = 0; i < 5; i++) {
  usvalues[i] = Buffer[i*2] | (unsigned)Buffer[i*2+1] << 8;
}