Ros2以编程方式发布到主题

Question

我想创建一个独立的ros2 Python节点，当运行时，它与命令相当。

ros2 topic pub --once other_topic message

我该怎么做呢？

我不想创建一个新的发布服务器/订阅者/主题，我只是试图从一个给定的节点向现有的主题发布一条消息。

Answer 1

具有您描述的功能的节点是publisher节点。查看ROS2的官方教程。您不需要创建一个全新的消息类型或主题来开始发布消息。您可以通过已经存在的主题发布消息。您只需要在实例化publisher对象时指定主题名称和类型。

首先，在节点中声明发布服务器。

rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;

然后，必须根据主题的类型实例化它。

publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);

然后，根据某些编程条件，您可以通过一个已经存在的主题发布消息。

publisher_->publish(message);

本例假设您的主题是包含在std_msgs包中的字符串类型。上面的代码在C++中，但是在python中实现策略是相同的。有关python示例，请参见此处