HAL_GetTick存在精度问题

Question

我试着在stm32f103r6t上做我自己的毫秒计时器，我使用了计时器2，在经过一段时间后中断，然后我把计数器增加了一步。时钟频率为64 The (APB1 1&2也为64 the )，预调用者为127，周期值设置为500。我通过在中断上切换一个引脚进行测试，在示波器上我得到了1ms的半周期(这是预料中的)。我所做的另一个测试是将它与__Hal_get_ticks()进行比较，并将其发送到uart。__Hal_get_ticks()似乎更快，而且它们之间的差异随着时间的推移而不断增加。我已经发布了下面的代码，虽然我确实初始化了更多的外围设备，但我还没有使用它们。

长HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* milliseconds=0){ HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC，GPIO_PIN_9)；milliseconds++；}

int main(void)
{
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_CAN_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();
  stm32_uart2_set_state(1);
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
//  MX_WWDG_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  char string[100]={0};
  int index=0; 
  /* Infinite loop */
  while (1)
  {
      uint32_t hall_tick=HAL_GetTick();
      sprintf(string,"It:%lu\tHt:%lu\n\r",milliseconds,hall_tick);
      stm32_uart2_send_string(string, strlen(string));
  }
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL16;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_ADC;
  PeriphClkInit.AdcClockSelection = RCC_ADCPCLK2_DIV8;
  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 127; //prescaller is zero-based (0 means clk/1)
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 500;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

编辑:这是hal计数器的默认init函数，默认情况下中断优先级为15，我尝试将其设置为0，但结果是相同的。我测量了HAL_get_tick()和它的998 its的周期，而不是1ms。

    _weak HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
  /* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time basis*/
  if (HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)) > 0U)
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Configure the SysTick IRQ priority */
  if (TickPriority < (1UL << __NVIC_PRIO_BITS))
  {
    HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority, 0U);
    uwTickPrio = TickPriority;
  }
  else
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Return function status */
  return HAL_OK;

}

Answer 1

我认为您可能希望将您的TIM2周期设置为499。它是零基的，就像预定标器一样。从手册中：

在超数模式下，计数器计数从0到自动重新加载值( TIMx_ARR寄存器的内容)，然后从0重新启动并生成计数器溢出事件。

您希望计数从0到499，然后重置为零。

这就解释了为什么你每毫秒就有2美元被淘汰。