什么时候ROS：：robot_localization包调用了ROS：：robot_localization()？

Question

这个同时循环退出是如何以及何时在这个罗斯特的上下文中发生的？

Answer 1

当ros::ok()返回false时退出

这个链接解释了ros::ok()行为：https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)

ros::ok()将返回false如果：

• 接收SIGINT (Ctrl)
• 我们被同名的另一个节点踢出了网络。
• 这个应用程序的另一个部分已经调用了ros::shutdown()。

此外，测试可以在bag2.test time-limit="1000.0"中定义超时，但我想它会绕过ros::ok()，在完成之前杀死节点(您总是可以通过修改超时来测试它)

因此，在您的情况下，我假设您将启动测试节点，等待包文件完成，然后由Ctrl+C退出。