与costmap_2d有关的障碍的可变通货膨胀？

Question

我正在做一个机器人导航和路径规划项目，基于模拟turtlebot3和驾驶A*规划师。

我正在使用一个程序，允许机器人规划一个路线，只通过‘细胞’，没有成本价值(又名。自由空间，通货膨胀成本为0)。然而，调整通货膨胀半径--我所经历的--当通货膨胀率较高时，机器人既不能通过狭窄的开口，也不能穿过狭窄的开口，而是在较低的时候沿着墙行驶。

我想知道是否有办法控制通货膨胀什么的？我的愿望是，机器人能够在宽阔的走廊中间行驶，而不是沿着墙壁行驶，而是能够通过它应该能够通过的门。

谢谢。

Answer 1

我成功地解决了这个问题，多亏了一些让我开诚布公的建议。这个问题是我的规划师固有的，允许空间导航的事实是二进制的(又名二进制)。要么完全允许开车通过，要么不允许)。相反，我更改了它，以便允许除墙壁之外的所有空间，并将单元格的成本(从成本图中)添加到单元格中。这样，无论驱动器能不能在一个单元中驱动，电池的距离和成本都会影响机器人的路径，使它远离墙壁，但如果没有其他方法，它就能通过高成本的地方。