raspberry pi java伺服控制

Question

我是java开发人员和pi4j乞丐。我正在开发能够控制伺服的java应用程序(raspberry pi 4型号b)。

错误：

Exception in thread "main" java.lang.NoClassDefFoundError: com/pi4j/wiringpi/Gpio
        at me.Olex7iMatix.CatBotSoftware.Main.main(Main.java:9)
Caused by: java.lang.ClassNotFoundException: com.pi4j.wiringpi.Gpio
        at java.base/jdk.internal.loader.BuiltinClassLoader.loadClass(BuiltinClassLoader.java:581)
        at java.base/jdk.internal.loader.ClassLoaders$AppClassLoader.loadClass(ClassLoaders.java:178)
        at java.base/java.lang.ClassLoader.loadClass(ClassLoader.java:522)
        ... 1 more

JRE系统库: JavaSE-1.8

代码

package me.Olex7iMatix.CatBotSoftware;

import com.pi4j.wiringpi.Gpio;

public class Main {

    public static void main(String[] args) {
        
        Gpio.pwmWrite(2, 50);
        
    }
    
}

Answer 1

编辑:我刚刚正确地阅读了erorr消息，您可能需要安装软件包，安装指南

为了让一个伺服系统与RPi/Java一起工作，您缺少了相当多的代码。

首先，您需要告诉Pi您正在使用的GPIO引脚和输出模式所述的引脚。

com.pi4j.wiringpi.Gpio.pinMode({ENTER YOUR GPIO PIN HERE}, com.pi4j.wiringpi.Gpio.PWM_OUTPUT);

您还需要设置PWM模式

com.pi4j.wiringpi.Gpio.pwmSetMode(com.pi4j.wiringpi.Gpio.PWM_MODE_MS);
com.pi4j.wiringpi.Gpio.pwmSetClock(192);

然后设置PWM范围。

com.pi4j.wiringpi.Gpio.pwmSetRange(2000);  // this may differ for your servo

然后你可以设置一个回路，做一个伺服系统。

while (true) {
    com.pi4j.wiringpi.Gpio.pwmWrite({YOUR GPIO PIN}, 50);
    Thread.sleep(10)  // make this thread wait for 10 milliseconds
}