当从工作站(膝上型电脑)发布时，没有从ros机器人中看到数据？

Question

我从这个链接https://www.youtube.com/watch?v=YMG6D..上学习了本教程。用于建立和排除ros网络。我对它进行了修改，就像视频中提供的一样。但是，当从笔记本电脑向机器人发送rostopic数据时，机器人无法接收数据，但是rostopic列表将显示主题名称。我也尝试过禁用防火墙，但这没有任何效果。解决这个问题的可能办法是什么？

操作系统在机器人:无处不在的机器人图像:Ubuntu16.04。操作系统在笔记本电脑: ubuntu 16.04。ROS发行版:动态

PS：

1. 我尝试过使用roswtf，并且我知道两个节点无法建立连接。但是，不知道是什么阻止rosnode发布数据，当从workstation.
2. However运行时，主题发布者从workstation.
3. HOSTNAME接收到来自机器人的数据，并设置IP，如上文提到的youtube链接所述。

编辑1:

configuration

1. 工作站

.bashrc ->最后一行

export ROS_MASTER_URI=http://ubiquityrobot.local:11311
ROS_HOSTNAME=$(hostname).local
#ROS_IP=0.0.0.0

/etc/主机->文件

127.0.0.1   localhost
127.0.1.1   maisa-K53E    
10.42.0.1   ubiquityrobot.local
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

1. 机器人侧

.bashrc ->最后一行

ROS_IP=0.0.0.0

/etc/主机->行

127.0.0.1  localhost
10.42.0.201  maisa-K53E

::1        localhost ip6-localhost ip6-loopback
ff02::1    ip6-allnodes
ff02::2    ip6-allrouters

127.0.1.1    ubiquityrobot ubiquityrobot.local

roswtf输出：https://drive.google.com/file/d/1aSdPzWWtV0FwyZBTCkgjQu1knXXOJFIm/view?usp=sharing

。

编辑2：当从机器人发布主题数据时，我们可以看到主题以及工作站中机器人发送的数据，反之亦然。

Answer 1

我们已经解决了这个问题。这是因为防火墙。尽管我们已经使用sudo ufw disable禁用了防火墙，但在我们的情况下，它还是不起作用。看来，我们必须用iptable来改变规则。有趣的是，这只是在一些Linux机器中观察到的。下面的链接有所帮助。

ROS communication from PC to RaspberryPi

编辑：

在禁用防火墙之后，我还没有重新启动计算机。现在，它在重新启动后可以正常工作。