在覆盆子rp2040上会立即发出警报

Question

我正在编写一个代码来管理一个电机的速度，这是一个遥控的。出于安全考虑，我想在1秒后停止马达，如果它没有收到另一个命令，它就会收到命令。

我有一个“马达”结构：

motor mt = {
    .m_pwm_pin=M_PWM,
    .timeout=1000,
    .freq=50.0,
    .cycle_time=0.000000008,
    .divider=256.0,
    .forward_period=2.0,
    .neutral_period=1.5,
    .backward_period=1.0,
    .motor_kv=2150 
};

我写的代码是这样的：

int64_t cb_stop_motor(long id, void *mot){
    motor *m = mot;
    stop_motor(m);
    return 0;
}

int stop_motor(motor *m)
{
    gpio_put(16, 1);
    pwm_set_chan_level(m->slice, PWM_CHAN_B, getDuty(m->neutral_period));
    return 0;
}

int move_motor(motor *m, int rpm)
{
    double period_per_rpm;
    double m_period;

    if(rpm == 0){
        stop_motor(m);
    }
    else if(rpm < 0){
        period_per_rpm = (m->neutral_period - m->backward_period) / ((double) m->motor_kv);
        m_period = m->neutral_period - (period_per_rpm * (double) rpm * -1.0);
    }
    else if(rpm > 0){
        period_per_rpm = (m->forward_period - m->neutral_period) / ((double) m->motor_kv);
        m_period = m->neutral_period + (period_per_rpm * (double) rpm);
    }

    pwm_set_chan_level(m->slice, PWM_CHAN_B, getDuty(m_period));
    
    cancel_alarm(m->alarm_id);

    m->alarm_id = add_alarm_in_ms(m->timeout, cb_stop_motor, m, true);
}

问题是，在发出"move_motor“命令之后，警报就会自动启动。我知道，因为我用示波器检查了一下，这个周期在瞬间达到了1.72ms，然后又回到了1.5ms。

这里有什么问题吗？任何帮助都是非常感谢的。

Answer 1

看起来，以毫秒为单位的时间应该用加零来指定，通过设置timeout=10000，我可以按需要获得1s超时。