特定消息的MAVLink侦听器

Question

使用MAVLink路由器，我创建了三个本地主机端点(图像的左下角窗口)，并且能够通过QGroundControl端口14550在MAVLink检查器中看到实时数据，但我似乎无法从listen.py脚本中获取数据。我没有在wireshark上看到任何东西去指定的端口，但我认为这可能是因为它是通过mavlink协议中的sik遥测无线电进入的。

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左下角是我运行mavlink路由器的车载计算机。

Answer 1

OP现在可能已经解决了这一问题，但却为其他有此问题的人提供了答案。在侦听器脚本中，您传递了一个连接字符串"udp:localhost:14552“。mavink路由器实例表明UDP端点是客户端。这意味着您的侦听器和mavlink路由器udp端点都是侦听mavlink数据包的。在从预期的ip和端口接收Mavlink心跳之前，mavlink路由器不会将mavlink数据包发送到这些客户端端点。

您应该将侦听器pymavlink连接字符串更改为"udpout:localhost:14552，并让脚本在线程中发送mavlink心跳，或者在无限循环中每秒发送它们。

DR将连接字符串设置为udpout，因此它是一个"udp服务器“，并发送mavlink心跳。Mavlink路由器应该在这些心跳一进来就开始用消息来响应。

或者，您可以通过更改mavlink -路由器conf文件，将mavlink路由器端点设置为"udp server“端点。键入" mavlink -routerd -帮助“，查看如何设置端点”侦听“或发送mavlink消息，而无需首先接收心跳。

希望这有帮助