CoDeSys -无法写入内部变量

Question

我目前正在做一个来自LinMot的演示项目。我遇到的问题是，我无法将获得的现场总线值写入我必须处理的变量。

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正如您在图像中所看到的，我能够获取现场总线的正确值。Ie第30行: StateVar是我所期望的值。但是，在位移位之后，uistate应该是8。您可以在第32行和第36行看到相同的行为。

一开始，我想我可能会用不同的行覆盖uistate，但这是我唯一一次尝试写入变量。此外，我不能对代码本身进行更改。

有人知道这里发生了什么吗？

编辑：

这是主要的：

// **************************************************************************
// Init axis parameters on program first run
// **************************************************************************
IF NOT bFirstRun THEN
    LM_Init_Axis_1();   // Init LMAxis_1 parameters
    
    bFirstRun := TRUE;
END_IF

// **************************************************************************
// Read inputs of a LinMot EtherCAT (-EC) drive
// **************************************************************************
LMAxis_1_Axis.DrvToPlc := FC_LM_ReadEC(LMAxis_1_AdrIN);


// **************************************************************************
// General Code
// **************************************************************************

LMAxis_1_Power(Axis:=LMAxis_1_Axis);    // This function block must run cyclically as it updates the data in the axis struct (tstLM_Axis)
LMAxis_1_Reset(Axis:=LMAxis_1_Axis);
LMAxis_1_Home(Axis:=LMAxis_1_Axis);

LMAxis_1_TorqueLimiting(Axis:=LMAxis_1_Axis);

LMAxis_1_ParaAccess(Axis:=LMAxis_1_Axis);

LM_Example_Axis_1(); // Call example program for init and cyclic positioning


// **************************************************************************
// Write outputs of a LinMot EtherCAT (-EC) drive
// **************************************************************************
FC_LM_WriteEC(LMAxis_1_AdrOUT, LMAxis_1_Axis.PlcToDrv);

在主LM_Example_Axis_1中称为。LM_Example_Axis_1由三部分组成。初始化、错误处理和控制伺服驱动器。

这是LM_Example_Axis_1的初始化部分：

(* Init *)
InitTrig(CLK:=Init);
IF InitTrig.Q AND NOT LMAxis_1_Axis.Status.Error THEN
    InitState:=1;
    InitDone := FALSE;
END_IF

CASE InitState OF
    0:  InitState := InitState;

    1:  IF NOT LMAxis_1_Power.Status THEN
            LMAxis_1_Power.Enable := TRUE;
        ELSE
            InitState := 2;
        END_IF

    2:  IF NOT LMAxis_1_Axis.Status.Homed THEN
            LMAxis_1_Home.Execute := TRUE;
        ELSE
            LMAxis_1_Home.Execute := FALSE;
            InitState := 3;
        END_IF

    3:  IF LMAxis_1_Axis.Status.Homed AND LMAxis_1_Power.Status THEN
            InitDone := TRUE;
            InitState := 0;
            Init := FALSE;
        END_IF
END_CASE

我被困在InitState =1上，原因是LMAxis_1_Power.Status不返回true。最初文章中的屏幕截图来自LMAxis_1_Power类。为了使它更清楚，这里也是变量声明部分。

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Answer 1

结果是“弗雷德你在哪里正确”。经过大量的测试，我找到了解决方案。

我确实是在改写现场总线的价值。因为事实证明，演示项目并不是在Raspberry Pi上运行的。在本机平台上，您必须主动尝试读取并写入现场总线。

但是，如果将平台转换为Raspberry，则Codesys已经将输入和输出映射到现场总线。因此，通过读取现场总线，您将覆盖已经获得的值。

tl;dr

在主要部分中移除这些行：

LMAxis_1_Axis.DrvToPlc := FC_LM_ReadEC(LMAxis_1_AdrIN);
[...]
FC_LM_WriteEC(LMAxis_1_AdrOUT, LMAxis_1_Axis.PlcToDrv);

然后事情就会发生在树莓派上。