难以读取Klampt中的*.urdf和*.rob文件

Question

希望之前有人用过Klampt，但我看不懂。因此，这个问题仅仅是关于我在urdf文件中遗漏了什么，这似乎是正确的，这是从一本使用Klampt进行机器人建模和仿真的电子书中的一个例子中直接得出的。

from __future__ import print_function,division
from klampt import *
import math
import os   


world = WorldModel()
fileurdf = r"planar2R.urdf"    
path = os.path.join(r"data",fileurdf)
res = world.readFile(path)
assert res, "There was an error loading data/planar2R.urdf"

urdf文件的格式很好。

<robot name="test_robot">
    <link name="base_link"> 
    </link> 
    <link name="link1">
    </link> 
    <link name="link2">
    </link> 
    <link name="link3">
    </link> 
    <link name="end_effector">
    </link>
    <joint name="joint1" type="revolute">       
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link1"/>
    </joint>
    <joint name="joint2" type="revolute">
        <origin xyz="1 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
        <parent link="link1"/>
        <child link="link2"/>
    </joint>
    <joint name="joint3" type="revolute">
        <parent link="link2"/>
        <child link="link3"/>
    </joint>
    <joint name="joint4" type="fixed">      
        <parent link="link3"/>
        <child link="end_effector"/>
    </joint>
</robot>

我解析文件失败了

Answer 1

可能有很多原因会导致“无法加载urdf”错误。

原因1:指定的文件地址不正确/可读。

原因2: urdf文件本身有一个错误。请记住，可以在一个urdf模拟器中加载urdf文件，而不会出现任何错误，但是相同的文件可能会导致klampt中的错误。

我面对这个问题已经有一段时间了，我不得不通过尝试并编写我的整个urdf文件来调试它，并向示例urdf学习。

Try 1:首先确保文件地址没有引起任何问题。

Try 2:从一个给定的示例开始。对urdf文件进行小修改，并同时进行调试。

Try 3:关于klampt的urdf，它需要最后一个<klampt> </klampt>数据。除非正确给出，否则编译将产生“无法加载urdf”错误。

可以给<klampt> </klampt>数据如下所示：

   <klampt world_frame="world" defaultAccMax="4" use_vis_geom="1">
     <noselfcollision group1="" group2="" />
    
     <link name="world" />    
     <link name="base_link" />
     <link name="link_1" servoP="1400" servoI="0" servoD="6" dryFriction="0.5" viscousFriction="8" />
     <link name="link_2" servoP="1400" servoI="0" servoD="6" dryFriction="0.5" viscousFriction="8" />
     <link name="fcp" />
   </klampt>
</robot>

我不喜欢这个klampt包的一件事是，它们没有说明加载urdf文件失败的原因，从而使初学者难以理解。