如何对点云片进行采样/密集处理？

Question

我正在准备用于点云分割的训练数据。

我用脚印裁剪产生了近4000块点云。

由于脚印的大小是可变的，我的补丁有不同数量的点。其中一些包含10.000点，还有1000点。

我的目标是有相同数量的积分补丁。我正在寻找一种将稀疏点云填充到给定阈值的方法，而不会在python中扩大它们的轮廓。我正计划执行双线性插值，但我想不出如何在我的情况下调整它。

是否有任何库或解决方案来处理此问题？

期待听到您的建议和帮助！在此之前，非常感谢您。

Answer 1

这样做的一种方法是从补丁中随机抽取点，直到得到所需的点数。这将保留补丁中各点的总体分布。