未能找到带有MPU6050的ESP32

Question

我想和我的MPU6050一起使用我的ESP32。(与特定ESP董事会的链接)

这不是我第一次使用MPU6050。我以前在一个Arduino Uno和MPU6050_light.h库的项目中使用过它。效果很好。现在我正在用我的新ESP32试一试。

我尝试了MPU6050_light和Adafruit MPU6050库，但是第一个返回

MPU6050状况:2

最后一个抛出错误：

找不到MPU6050芯片

这些电线绝对是正确的：

• GND->GND
• V3V->VCC
• SDA->PIN 21 (SDA PIN)
• SCL->PIN 22 (SCL PIN)

我使用I2C扫描仪来检查是否找到了MPU，以及它有什么附加功能。这也起作用了。这是标准入口0x68。我观察到，当我拔出一根线，而不是再次连接它，发现的入口变化到0x69。

所以MPU被发现了。有谁知道怎样才能解决我的问题吗？

使用MPU6050_light.h的代码

#include <Arduino.h>
#include <MPU6050_light.h>
#include "Wire.h"

MPU6050 mpu(Wire);

long angle = 0;
unsigned long timer = 0;

void gyroSetUp()
{
  byte status = mpu.begin();
  Serial.print("MPU6050 status: ");
  Serial.println(status);
  while (status != 0)
  {
  } // stop everything if could not connect to MPU6050

  Serial.println("Calculating offsets, do not move MPU6050");
  delay(1000);
  mpu.calcOffsets(true, true); // gyro and accelero
  Serial.println("Done!\n");
}

void PrintAngles()
{
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(mpu.getAngleX());
  Serial.print("\tY: ");
  Serial.print(mpu.getAngleY());
  Serial.print("\tZ: ");
  Serial.print(mpu.getAngleZ());
  Serial.print("\n");
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);

  Serial.println("Starting");
  Wire.begin();

  gyroSetUp();
}

void loop()
{
  mpu.update();

  if ((millis() - timer) > 1000)
  {
    PrintAngles();
    timer = millis();
  }
}

带有Adafruit MPU6050的代码

/* Get tilt angles on X and Y, and rotation angle on Z
 * Angles are given in degrees
 *
 * License: MIT
 */

#include "Wire.h"
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;
sensors_event_t a, g, temp;
float gyroX, gyroY, gyroZ;
float gyroXerror = 0.07;
float gyroYerror = 0.03;
float gyroZerror = 0.01;
unsigned long lastTime = 0;
unsigned long gyroDelay = 10;

void initMPU()
{
  if (!mpu.begin())
  {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1)
    {
      delay(10);
    }
  }
  Serial.println("MPU6050 Found!");
}

void getGyroReadings()
{
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  float gyroX_temp = g.gyro.x;
  if (abs(gyroX_temp) > gyroXerror)
  {
    gyroX += gyroX_temp / 50.00;
  }

  float gyroY_temp = g.gyro.y;
  if (abs(gyroY_temp) > gyroYerror)
  {
    gyroY += gyroY_temp / 70.00;
  }

  float gyroZ_temp = g.gyro.z;
  if (abs(gyroZ_temp) > gyroZerror)
  {
    gyroZ += gyroZ_temp / 90.00;
  }

  Serial.print("X: ");
  Serial.print(String(gyroX));
  Serial.print("\tY: ");
  Serial.print(String(gyroY));
  Serial.print("\tZ: ");
  Serial.print(String(gyroZ));
  Serial.print("\n");
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  initMPU();
}

void loop()
{
  if ((millis() - lastTime) > gyroDelay)
  {
    getGyroReadings();
    lastTime = millis();
  }
}

Answer 1

我找到了解决我的具体问题的方法。花了我一生中的4小时。如果使用MPU6050_light.h，则示例草图中有一个错误的函数：

mpu.calcOffsets();

你必须把它改为：

mpu.calcOffsets(true, true);

我不明白为什么这个函数是这样设计的，但是没有参数就可以使用它。

我仍然不知道为什么其他图书馆不能工作，但我希望我已经节省了别人的时间在未来。