立体视觉真实距离计算

Question

我是立体声视觉的新手。我试图计算出从立体视差图和深度图的真实距离。但我不明白我怎么能这么做。我有两个输出，一个是探测汽车，然后给出x，y，w，h坐标。第二种是应用彩色地图实现立体声输出。

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我想找的是车与视差图或深度图之间的距离，

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我有一个depth_map数组，是480x640，

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我怎样才能从深度图中找到像上面的图片那样的汽车距离？这个例子或样本有公式吗？谢谢。

Answer 1

怎么已经有人在评论中说，你需要两个摄像头的参数。换句话说，您的系统的校准信息：

• 每台摄像机的本质参数(包括镜头畸变参数)
• Extrinsics参数，即一个摄像机相对于另一个摄像机的旋转矩阵和平移向量的位置。

在那之后，是的，有一个公式。请参考我的另一个答案这里。

如果您想要一个从视差图到3D点的示例，您可以使用这里并遵循代码中的轨迹。