Arduino Nano 33 IOT - Jetson Nano i2c通信故障

Question

我正在尝试使用Arduino nano 33 IOT和Jetson Nano 2gb之间的i2c总线。我正在使用i2c总线，我想向Jetson发送一个整数数组，但是当我在总线上接收数据时，这是胡言乱语，破坏了从Jetson发送到Arduino的数据。

Jetson纳米引脚: GND，27 (SDA)，28 (SDL) Arduino Nano 33 IoT引脚: GND，A4 (SDA)，A5 (SCL)

Arduino代码：

#include <Wire.h>

  int data [4];
  int x = 0;

  void setup() {                                 

  Serial.begin(9600);                        
  Wire.begin(0x6a);                          
  Wire.onReceive(receiveData);          
  Wire.onRequest(sendData);
  }

  void loop () {
      //sendData();
      delay(100);                         

  }

  void sendData() {
    int arr[4] = { 0, 23, 41, 19 };
    Serial.println("Sending Data to Jetson ...");
    //sendI2C((byte*) arr, sizeof(arr));
    Wire.write( (byte*)&arr, sizeof(arr));
    
    Serial.print("Sent...");
    Serial.println();
  }

  //void sendI2C(byte *data, int size) {
  //  Wire.beginTransmission(0x6a);
  //  for(int i = 0; i < size; i++) {
  //    Wire.write(data[i]);
  //  }
  //  Wire.endTransmission();
  //}

  void receiveData(int byteCount) { 

     while(Wire.available() && x < 4) {               //Wire.available() returns the number of bytes available for retrieval with Wire.read(). Or it returns TRUE for values >0.
         data[x]=Wire.read();
         x++;
       }

       if(x == 4) { x = 0; }

       Serial.println("----");
       Serial.print(data[0]);
       Serial.print("\t");
       Serial.print(data[1]);
       Serial.print("\t");
       Serial.print(data[2]);
       Serial.print("\t");
       Serial.println(data[3]);
       Serial.print("----");

       

       //sendData();

  }

Jetson Python3代码：

import smbus
  import time
  bus = smbus.SMBus(0)
  address = 0x6a

  def writeArray(a, b, c, d):
    bus.write_i2c_block_data(address, a, [b, c, d])
    return -1

  def readArray(bytes_nr):
    values = bus.read_i2c_block_data(address, 0x00, bytes_nr)
    return values


  while True:
    writeArray(14,42,95,0)
    time.sleep(1)
    values = readArray(8)
    print(values)

有两件事会发生：

当我只从jetson发送数据到arduino，在arduino的串行监视器上数据被正确地接收：[14, 42, 95, 0]

• When我试图在Jetson控制台上将sendData()发送到Jetson数据接收到的‘print(值)’是这样的：

[0, 0, 0, 0, 0, 0, 42, 105, 0 , 0, 4, 0 , 0 ,0 ,0 , 56, 0 , 0 , 0 ,0 ,0, 187, 0 , 0 ,0, 0, 0 , 0] 
  -- And on the Arduino console the data shifts from left to right so instead of receiving `[14, 42, 95, 0]`, It prints 

[8, 14, 42, 95] 

我只想从双方发送一个由4个整数组成的数组。

有人能伸出援手吗？

谢谢!

Answer 1

Arduino代码使用原始I2C协议，Jetson在I2C之上使用SMBus。SMBus块结构意味着要传输一个额外的字节长度。