无法从if condtion ROS ardunio获取数据

Question

我有一个运行在pc上的节点，它以字符串的形式发布了std_msgs/String，它发布了M、R、S，我有下面的Arduino代码。

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
#include <std_msgs/String.h>
ros::NodeHandle  nh;

void messageCb( const std_msgs::String & toggle_msg)
{
nh.loginfo("recived new message ");
nh.loginfo(toggle_msg.data);

if(toggle_msg.data == "M")
{  
nh.loginfo("Recived M if-statment ");  
}

else if(toggle_msg.data == "R")
{  
nh.loginfo("Recived R if-statment ");  
}

else if(toggle_msg.data == "S")
{  
nh.loginfo("Recived S if-statment ");  
}
}

ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("talker_vision", &messageCb );

void setup()
{ 
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{  
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

我收到了nh.loginfo(toggle_msg.data);的M，R，S，但是当我申请条件时

if(toggle_msg.data == "M")
{  
nh.loginfo("Recived M if-statment ");  
}

没有输出。

Answer 1

您面临的问题是在这里比较两个字符串，它们被定义为char*，而不是使用Arduino经典的String类型。您可以看到消息，例如在这里生成的中字符串的类型。

比较

const char* str1 = "abc";
const char* str2 = "abc";
bool equal = str1 == str2;

将始终为假，因为您正在比较内存位置，而不是字符串本身。

所以你有两个选择：

创建两个Arduino字符串对象并进行比较

String arduinoString1 = String(str1);
String arduinoString2 = String(str2);
bool equal = arduinoString1 == arduinoString2;

或者更好的方法是使用标准的字符串比较器strcmp (文档)函数作为在这里描述，例如。

bool equal = strcmp(str1, str2) == 0;