Openocd单线为适当的多核MCU复位？

Question

我正在使用运行RP2040 SMP的FreeRTOS多核MCU；到目前为止，我使用了以下一行命令来重新启动在MCU上运行的代码(在MINGW64 bash中使用openocd )：

/c/path/to/openocd/src/openocd.exe -s /c/path/to/openocd/tcl -f interface/picoprobe.cfg -f target/rp2040.cfg -c "init ; reset ; exit"

很多时候，这个命令对我有用，但偶尔我会体验到，当我使用特定的构造(例如timer ISR)，并且我使用这个命令时，会出错--要么计时器ISR没有启动，要么一些FreeRTOS任务没有启动。

我花了相当长的时间来思考，这要么是由于我自己编写的代码不当，要么是由于FreeRTOS中的一个bug --然而，我几乎意外地注意到，如果我在gdb会话中重新启动代码而不是上面的命令--这意味着我在一个终端中运行了openocd：

/c/path/to/openocd/src/openocd.exe -s /c/path/to/openocd/tcl -f interface/picoprobe.cfg -f target/rp2040.cfg

..。在另一个终端，我让gdb运行：

gdb-multiarch my_progam.elf -ex 'target extended-remote localhost:3333'

..。并通过run命令在gdb中重新启动

(gdb) r
The program being debugged has been started already.
Start it from the beginning? (y or n) y
Starting program: C:\path\to\my_progam\build\my_progam.elf

..。然后我的代码开始正常运行，就像预期的那样！！

对于这个问题，我唯一的猜测是，当运行一行openocd命令时，对两个核的访问可能不是“同时”的，因此在MCU上启动例程的时间上可能会出现差异；另一方面，在启动会话时，gdb会停止两个核，因此(我猜)在执行run时，代码会在两个核之间同步重新启动，并且所有的事情都会按预期进行。

那么，我的问题是:是否有一个openocd单行命令，它将重新启动MCU上的代码，就像gdb中的run那样？

Answer 1

(张贴在https://github.com/raspberrypi/openocd/issues/64#issuecomment-1167520811上)

好吧，我想我找到了。

基本上，有帮助的是在没有-c命令的情况下运行openocd命令，并使用telnet而不是gdb连接到它。

然后，在telnet中，更容易快速了解命令的效果，并查找帮助。

最后，我意识到rp2040.core0 arp_reset assert 1 ; rp2040.core1 arp_reset assert 1基本上是分别停止每个核心的--对我来说，它与reset halt具有相同的效果；然后让内核再次运行，就像对reset run一样，您可以发出rp2040.core0 arp_reset assert 0 ; rp2040.core1 arp_reset assert 0 --这会产生相同的结果(也就是说，有时计时器/任务不会运行)。

然后，由于上面的调试日志提到了每个被单独锁定的核心，我想:如果一旦内核停止，我们首先运行core 1，怎么办？事实上，这就是解决办法：

> targets
    TargetName         Type       Endian TapName            State
--  ------------------ ---------- ------ ------------------ ------------
 0* rp2040.core0       cortex_m   little rp2040.core0.cpu   running
 1  rp2040.core1       cortex_m   little rp2040.core1.cpu   running

> rp2040.core0 arp_reset assert 1 ; rp2040.core1 arp_reset assert 1
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0xf1000000 pc: 0x000000ee msp: 0x20041f00
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0xf1000000 pc: 0x000000ee msp: 0x20041f00
> rp2040.core1 arp_reset assert 0 ; rp2040.core0 arp_reset assert 0

请注意，arp_reset assert 0停止重置，也就是说，允许运行cpu核心；我们首先调用rp2040.core1 arp_reset ...来控制哪个先运行，这里是核心1。

对于两个核，reset halt都可以获得相同的结果(而不是通过arp_reset assert 1单独终止它们)：

> targets
    TargetName         Type       Endian TapName            State
--  ------------------ ---------- ------ ------------------ ------------
 0* rp2040.core0       cortex_m   little rp2040.core0.cpu   running
 1  rp2040.core1       cortex_m   little rp2040.core1.cpu   running

> reset halt
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0xf1000000 pc: 0x000000ee msp: 0x20041f00
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0xf1000000 pc: 0x000000ee msp: 0x20041f00
> targets
    TargetName         Type       Endian TapName            State
--  ------------------ ---------- ------ ------------------ ------------
 0* rp2040.core0       cortex_m   little rp2040.core0.cpu   halted
 1  rp2040.core1       cortex_m   little rp2040.core1.cpu   halted

> rp2040.core1 arp_reset assert 0 ; rp2040.core0 arp_reset assert 0

最后，我们可以把它放在一条直线上：

/c/path/to/openocd/src/openocd.exe -s /c/path/to/openocd/tcl -f interface/picoprobe.cfg -f target/rp2040.cfg -c "init ; reset halt ; rp2040.core1 arp_reset assert 0 ; rp2040.core0 arp_reset assert 0 ; exit"

上面的命令适用于我(当我使用该命令重新启动代码时，所有计时器和FreeRTOS任务都在运行).