如何用OpenCV处理来自ROS2的图像消息

Question

我正在尝试使用OpenCV处理来自ROS2的图像消息。

我试图用ROS2将OpenCV图像转换为bridge.imgmsg_to_cv2()，但是它没有工作。这是我的代码：

import rclpy
from rclpy.node import Node

from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import Image

import numpy as np
import cv2 as cv
from cv_bridge import CvBridge
bridge = CvBridge()

class MinimalSubscriber(Node):

    def __init__(self):
        ...

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('1. I heard: "%s"' % msg.width)
        self.get_logger().info('2. I heard: "%s"' % msg.encoding)
        self.cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, 'bgra8')
        self.get_logger().info('3. I heard: "%s"' % self.cv_image)


def main(args=None):
    ...

if __name__ == '__main__':
    main()

产出如下：

[INFO] [1655741136.342080392] [minimal_subscriber]: 1. I heard: "512"
[INFO] [1655741136.342407086] [minimal_subscriber]: 2. I heard: "bgra8"
[INFO] [1655741136.343235582] [minimal_subscriber]: 3. I heard: "[[[180 130  70 255]
  [180 130  70 255]
  [180 130  70 255]
  ...
  [180 130  70 255]
  [180 130  70 255]
  [180 130  70 255]]
.....

有谁可以帮我？

Answer 1

您尝试将图像数据记录到ROS Node控制台，该控制台只能显示文本。如果要实际显示图像，则需要：

1. 将CvImage转换回ROS消息.

image_message = bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, encoding="passthrough")

1. 将图像消息发布到您选择的主题.

    try:
      self.image_pub.publish(image_message)
    except CvBridgeError as e:
      print(e)

1. 收听您的主题，并使用RQT或image_viewer主题显示图像：

rosrun image_view image_view image:=/your/topic/path