标准如何通过EXT赢得仲裁的公共汽车接入？

Question

我读了一些文档，它们都说Std可以比Ext具有更高的优先级，因为在EXT CAN中SRR位总是隐性的，当它们有相同的ID时，但据我理解它取决于。

https://copperhilltech.com/blog/controller-area-network-can-bus-tutorial-extended-can-protocol/

为了简化，假设我们在同一总线上同时发送消息ID 0x1(Std CAN)和0x1(Ext )。可将Std的仲裁字段与Ext比较如下：

Std CAN: 0 0 0 1 (粗体位为RTR)

Ext CAN: 0 0 0 1 1 0 0 0

在第11位，发送Std的节点发送1(隐性比特)，发送Ext CAN的节点发送0(占优位)，因此Ext可以获得总线访问，发送Std的节点可以切换到侦听模式，之后不发送任何消息，因此无法到达SRR和IDE比特，从而确定消息为Ext CAN或Std CAN。

我以上的理解正确吗？

提前谢谢你，

Answer 1

是的，具有RTR集的29位帧比没有RTR的11位帧具有更高的优先级，因为标识符的前11位是相同的。所以说标准帧比扩展帧具有更高的优先级是一种简化。

RTR帧总体上有点古怪，因为它们在DLC区域中也可能有不同的长度，即使在帧中根本没有数据。