CANopen TPDO组件读写

Question

你好，我刚接触过CANopen，有几个与PDO输入/输出相关的问题。我收到来自传感器的以下信息：

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据我所知，这些都是PDO消息。我怎么才能破解它的有效载荷？另外，我有一个传感器手册，它表示如下说明

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因此，例如，我如何形成传感器的有效载荷来获得温度？

Answer 1

对于Lundin的回答，在OD索引1A00h+n找到的TPDO的映射条目，所以它依赖于TPDO号，而不是节点ID，基本索引是1A00h，而不是1800 h。在1800h+n中，您可以找到包含COB(子索引1处的UNSIGNED32)、触发模式、同步参数、事件定时器(tx周期)和抑制时间(tx速率限制)的TPDO通信参数。

OD索引1A00h+n处的映射是一个包含子索引0的列表，它像往常一样包含列表项的数量，子索引1和更高的值包含一个UNSIGNED32映射条目值。此值指向映射的OD条目如下：

    <index (16-bit)><sub-index (8-bit)><number of bits (8-bit)>

因此，如果有一个值20230410h，就意味着TPDO映射OD条目2023h,04h，它有16位宽，因此它将在TPDO中“占据”2个字节。在映射表中首先映射的是PDO的有效负载。

同样，接收PDOs的定义类似于OD条目1400h+n处的(较少的)通信参数和OD条目1600h+n处的映射条目。

当您与一个CANopen节点交谈时，您正在接收该节点的TPDO并发送该节点的RPDO，因此您需要了解RPDO的映射，以便了解该节点的期望。对于RPDO 1-4，COB- ID通常使用节点ID计算，如下所示：

    RPDO1: 200h+node ID
    RPDO2: 300h+node ID
    RPDO3: 400h+node ID
    RPDO4: 500h+node ID

Answer 2

大多数CANopen消息基于节点id来选择标识符。您的节点id似乎是44h (68Dec)。如果我们从你的标识符中减去44h，我们得到：

0x180 = TPDO1 (3 bytes)
0x280 = TPDO2 (3 bytes)
0x380 = TPDO3 (6 bytes)
0x480 = TPDO4 (8 bytes) 
0x700 = Heartbeat message

至于有效负载意味着什么，您无法从CAN监听器中看出，设备必须记录这一点。通过使用PDO映射，它们有可能将多个数据项(如0x2108 )存储在一个包中。检查PDO映射参数为上述TPDO，应在OD指数1800 h+节点id处找到。它应该列出0x2000到0x5FFF中的一些东西，这是对象字典中特定于制造商的区域。

您也可以检查他们的EDS文件，它是一个可读的文本文件，应该列出所有默认配置。