无法为包“sensor_msgs”ROS2 python NavSatFix导入“sensor_msgs”

Question

我试图为Ublox GPS传感器制作一个发布者，但是我得到了这个ROS错误：

ubuntu@fieldrover:~/field-rover-gps/gps/gps_pkg$ cd ~/野战车-gps/gps/gps_pkg/ && colcon建&&。安装/设置，ros2 && ros2运行gps_pkg gps 启动>>> gps_pkg完成<<< gps_pkg 2.98s 摘要:一个软件包完成了3.49s的回溯(最近一次调用)：文件"/opt/ros/galactic/lib/python3.8/site-packages/rosidl_generator_py/import_type_support_impl.py"，第46行，import_type_support返回importlib.import_module(module_name，package=pkg_name)文件第127行，import_module返回_bootstrap._gcd_import(namelevel:，package，level)文件""，第1014行，在_gcd_import文件“”中，第991行，在“_find_and_load文件”中，第975行，在_find_and_load_unlocked文件中""，第657行，在_load_unlocked中 module_from_spec中的文件""，第556行 文件""，第1166行，在create_module文件""，第219行，在_call_with_frames_removed ImportError：_call_with_frames_removed未定义符号: std_msgs__msg__Header__copy 在处理上述异常的过程中，发生了另一个异常： 回溯(最近一次调用)：文件"/home/ubuntu/field-rover-gps/gps/gps_pkg/install/gps_pkg/lib/gps_pkg/gps"，第33行，在sys.exit(load_entry_point(‘load_entry_point-pkg==0.0.0’)，‘控制台_脚本’，‘gps’)()文件"/home/ubuntu/field-rover-gps/gps/gps_pkg/install/gps_pkg/lib/python3.8/site-packages/gps_pkg/gps.py"，行49，在main "/home/ubuntu/field-rover-gps/gps/gps_pkg/install/gps_pkg/lib/python3.8/site-packages/gps_pkg/gps.py"，= GpsNode() File gps_node第17行中，在init self.publisher_ = self.create_publisher(NavSatFix，'gps/fix‘)中，文件"/opt/ros/galactic/lib/python3.8/site-packages/rclpy/node.py"，第1282行在"/opt/ros/galactic/lib/python3.8/site-packages/rclpy/type_support.py"，check_is_valid_msg_type(msg_type)文件第35行中，在check_is_valid_msg_type check_for_type_support(msg_type)文件第29行中，在msg_or_srv_type.class.import_type_support()文件"/opt/ros/galactic/lib/python3.8/site-packages/sensor_msgs/msg/_nav_sat_fix.py"，第34行中，在import_type_support模块= import_type_support( 'sensor_msgs‘)文件"/opt/ros/galactic/lib/python3.8/site-packages/rosidl_generator_py/import_type_support_impl.py"，第48行中，在import_type_support raise (Pkg_name)中，rosidl_generator_py.import_type_support_impl.UnsupportedTypeSupport:无法为包“sensor_msgs”导入'rosidl_typesupport_c’

它似乎与NavSatFix有问题。我在同一个包中测试了其他sensor_msgs类型，比如图像，这很好。这是我试着运行的代码。

import rclpy
import os
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import NavSatFix
from sensor_msgs.msg import NavSatStatus
from std_msgs.msg import Header
import serial
from ublox_gps import UbloxGps

port = serial.Serial('/dev/ttyACM0', baudrate=38400, timeout=1)
gps = UbloxGps(port)

class GpsNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('gps_node')
        self.publisher_ = self.create_publisher(NavSatFix, 'gps/fix', 10)
        timer_period = 0.5  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
            msg = NavSatFix()
            msg.header = Header()
            msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
            msg.header.frame_id = "gps"

            msg.status.status = NavSatStatus.STATUS_FIX
            msg.status.service = NavSatStatus.SERVICE_GPS

            geo = gps.geo_coords()
            # Position in degrees.
            msg.latitude = geo.lat
            msg.longitude = geo.lon

            # Altitude in metres.
            #msg.altitude = 1.15

            msg.position_covariance[0] = 0
            msg.position_covariance[4] = 0
            msg.position_covariance[8] = 0
            msg.position_covariance_type = NavSatFix.COVARIANCE_TYPE_DIAGONAL_KNOWN

            self.publisher_.publish(msg)
            self.best_pos_a = None

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    gps_node = GpsNode()

    rclpy.spin(gps_node)

    # Destroy the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    gps_node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

Answer 1

最后只使用了nmea_navsat_driver found 这里

Answer 2

我也犯了同样的错误，忘记添加我在CMakeLists.txt服务中使用的消息类型的依赖项，rosidl_generate_interfaces中缺少该依赖项。