ROS param KeyError

Question

我开始学习ROS。我试着用param从启动文件中读取数据。但我给出了一个错误，我不明白为什么？请帮我构造：

def__init__(self,nodeName,goalx,goaly):
  rospy.init_node("node", anonymous="True")
  self.goalX = rospy.get_param("x1")
  self.goalY = rospy.get_param("y1")
  self.pub = rospy.Publisher(nodeName + '/cmd_vel',Twist,queue_size=10)
  self.sub = rospy.Subscriber(nodeName+"/odom",Odometry,callback=self.update_pose)
  self.odometry = Odometry()
  self.rate = rospy.Rate(10)


if __name__ == "__main__":
  nodeId = sys.argv[1]
  try:
      nodeName = "robot_"+nodeId
      x = Turtlebot(nodeName,0,0)
      x.move2goal()
      rospy.spin()
    ...

启动文件：

<param name="x1" type="int" value="4" />
<param name="y1" type="int" value="0" />
<param name="x2" type="int" value="5" />
<param name="y2" type="int" value="0" />


<node pkg="stage_ros" name="stageros" type="stageros" args="$(find beginner_tutorials)/world/worldfile.world" output="screen"/>



<!-- <node pkg="beginner_tutorials" name="rotate1" args="0"  type="projecttask2.py"/> -->
<node pkg="beginner_tutorials" name="rotate2"  args="1" type="projecttask2.py"

 Error: KeyError('x1')

Answer 1

由于参数命名空间，您会遇到这个问题。当使用rospy.get_param("x1")时，您正在检查是否提取相对命名空间的参数。这意味着您实际上是在检查<node_namespace>/x1的param。但是，在您的节点中，您没有在节点下声明param；这意味着它是在全局命名空间下设置的。你有两个选择来解决这个问题。首先，您可以简单地声明节点名称空间中的参数，如下所示：

<node pkg="stage_ros" name="stageros" type="stageros" args="$(find beginner_tutorials)/world/worldfile.world" output="screen">
    <param name="x1" type="int" value="4" />
    <param name="y1" type="int" value="0" />
    <param name="x2" type="int" value="5" />
    <param name="y2" type="int" value="0" />
<node/>

其次，您可以修复节点内的名称空间，以便它从全局命名空间中提取参数，如下所示：

def__init__(self,nodeName,goalx,goaly):
  rospy.init_node("node", anonymous="True")
  self.goalX = rospy.get_param("/x1")
  self.goalY = rospy.get_param("/y1")

有关名称空间的更多信息，您可以查看ros页面.1。