Arduino障碍物避免撞车，然后读取超声波传感器

Question

我一直在研究一辆Arduino避障车，我使用了arduino uno，两台TT电机1:48，一个超声波传感器SR04，一个通用车轮和一个L298D模块来减速电机。

我使用串行监视器检查超声波测量厘米，似乎很好，除了有时抛出奇怪的值2300,2400厘米，这是不确定的，因为最大的测量距离是400厘米。如果我把手放在传感器上，我也可以强迫这些值。有办法避免这种情况吗？

另外，当我把车放在地板上时，它有时会检测到最小距离，汽车在撞车前停下来，但其他时候，它会撞车，然后读取传感器，然后执行一个例程，以防距离小于距离阈值。我不知道为什么会发生这种情况，当传感器读取距离最小距离，然后旋转以避免它时，难道不应该总是立即停止吗？

这是我的密码：

int distance = 0;



long readUltrasonicDistance(int triggerPin, int echoPin)

{

pinMode(triggerPin, OUTPUT); // Clear the trigger

digitalWrite(triggerPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

// Sets the trigger pin to HIGH state for 10 microseconds

digitalWrite(triggerPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(triggerPin, LOW);

pinMode(echoPin, INPUT);

// Reads the echo pin, and returns the sound wave travel time in microseconds

return pulseIn(echoPin, HIGH);

}



void setup()

{

pinMode(10, OUTPUT);

pinMode(11, OUTPUT);

pinMode(6, OUTPUT);

pinMode(7, OUTPUT);

pinMode(8, OUTPUT);

pinMode(9, OUTPUT);

}



void loop()

{

// Speed always the same

analogWrite(10, 110);

analogWrite(11, 110);

distance = 0.01723 * readUltrasonicDistance(3, 2);

delay(100); // Wait for 100 millisecond(s)

if (distance < 8) {

digitalWrite(6, LOW);

digitalWrite(7, LOW);

digitalWrite(8, LOW);

digitalWrite(9, LOW);

delay(500); // Wait for 500 millisecond(s)

digitalWrite(6, LOW);

digitalWrite(7, HIGH);

digitalWrite(8, HIGH);

digitalWrite(9, LOW);

delay(500); // Wait for 500 millisecond(s)

digitalWrite(6, LOW);

digitalWrite(7, LOW);

digitalWrite(8, LOW);

digitalWrite(9, HIGH);

analogWrite(10, 90);

analogWrite(11, 90);

delay(500); // Wait for 500 millisecond(s)

} else {

digitalWrite(6, HIGH);

digitalWrite(7, LOW);

digitalWrite(8, LOW);

digitalWrite(9, HIGH);

}

}

我希望你能帮我

Answer 1

我看不出代码有多大问题，但我确实有一些建议：

1. 我建议使用NewPing库访问传感器。这将处理传感器触发，并返回距离厘米。它还处理任何错误-并返回0。它也可以做一些抽样-在那里它给你一系列测量的中位数，试图减少你看到的误差。
2. 在测量距离和检查接近度之间有相当大的延迟( delay(100) )。一个机器人可以在100毫秒内行驶相当长的距离，我不认为这个延迟是必要的。
3. 当你靠近物体时，我通常会减慢机器人的速度。例如，当你在15厘米以内时，也许可以达到你正常速度的60%。这让机器人有更多的时间来测量距离，并在接近障碍物时做出反应。
4. 如果你接近障碍物--比如墙--在很大的角度上，这些传感器对测量距离是没有好处的。例如，在45度时，它根本看不到墙壁，很高兴撞上了它。所以你需要意识到这一点。