高效Ransac的模板化内核问题

Question

我试图在一个使用模板内核的函数中使用CGAL的高效Ransac算法，下面是一个可以复制的最小代码。

#include <CGAL/property_map.h>
#include <CGAL/Point_with_normal_3.h>
#include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h>
#include <CGAL/Shape_detection/Efficient_RANSAC.h>
// Type declarations.
typedef CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel  Kernel;


template < typename K > //comment for working version
void funcTest() {

//typedef   CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel  K;       //uncomment for working version
  typedef   std::tuple<typename K::Point_3,typename K::Vector_3, size_t, bool>     Point_and_normals;
  typedef   CGAL::Nth_of_tuple_property_map<0, Point_and_normals>  Point_map;
  typedef   CGAL::Nth_of_tuple_property_map<1, Point_and_normals>  Normal_map;
  typedef   CGAL::Shape_detection::Efficient_RANSAC_traits
                <K, std::vector<Point_and_normals>, Point_map, Normal_map>             TraitsShape;
  typedef  CGAL::Shape_detection::Efficient_RANSAC<TraitsShape> Efficient_ransac;
  typedef  CGAL::Shape_detection::Plane<TraitsShape> PlaneRansac;

  std::vector<Point_and_normals>  points;
  Efficient_ransac ransac;
  ransac.set_input(points);
  ransac.add_shape_factory<PlaneRansac>();
  ransac.detect();
}

int main (int argc, char** argv) {

  funcTest<Kernel>();   //comment for working version
  //funcTest());        //uncomment for working version
  return 0;
}

在这段代码中，模板化版本没有生成，从而产生了这个错误

tester.cpp:24:39: error: expected primary-expression before ‘>’ token
    24 |   ransac.add_shape_factory<PlaneRansac>();
       |                                       ^
tester.cpp:24:41: error: expected primary-expression before ‘)’ token
    24 |   ransac.add_shape_factory<PlaneRansac>();

然而，这个问题并不存在于显式内核中，我猜想它可能来自于typename问题，但我不知道我在这个问题上做错了什么。如有任何建议，欢迎光临。

Answer 1

问题是编译器不知道在add_shape_factory后面的令牌<是小于运算符还是模板参数列表的开始。

当调用.template成员函数模板时，我们可以使用构造来解决这个问题，如下所示：

ransac.template add_shape_factory<PlaneRansac>();
//-----^^^^^^^^------------------------------------->added template keyword here to indicate that it is a member function template

.template用于告诉编译器，<令牌是模板参数列表的开始，并且不少于操作符。